刮痧歷史悠久。確切的發明日期和發明者很難核實。刮痧是壹種拉石療法或挑絡療法，在民間流傳已久，代代相傳。相傳古代人類發明火的時候，發現用火取暖的時候烤到身體的某些部位會很舒服。後來人類發現，當石頭經過烘烤加熱刺激身體後，可以治療風濕和腫毒(在人類生活在原始洞穴之前，容易患風濕和腫毒)。後來人類發現石頭經過烘烤加熱，然後刺破膿腫。漸漸地，當時的人們覺得熱石頭可以治療壹些疾病。這就是“刮痧”療法的雛形。在青銅時代，人們發明了冶金技術。隨著冶金技術的發展，鐵可以被冶煉出來。鐵比砭石細。當時，人們把鐵制成針，供現代人使用。隨著針灸經絡理論的發展，銅錢、湯匙、瓷杯蓋、錢幣、玉器、紐扣等邊緣鈍邊的器具在民間流傳，在皮膚表面相關經絡部位反復刮擦，直至皮下出現紅色或紫色瘀斑，從而達到化痰祛邪、外出調養疾病的方法。在不斷的實踐中，它被解釋為壹種自然療法——刮痧保健療法。刮痧最早的文字記載是公元1337年，元代醫生魏壹麟所著的《世界名醫有效治法方》。“傻”字是由“傻”演變而來的。最早的“沙”指的是壹種疾病。刮痧使體內的毒素，即體內的病理產物排出體外，從而達到治愈刮痧綜合征的目的。由於許多疾病，在刮除的皮膚表面會出現類似“沙子”的紅色、紫紅色或深藍色斑點，人們逐漸將這種療法稱為“刮痧療法”。
到了宋代，王佩在《論瘧疾的藥方》中稱之為“桃槽子”。
《保護紅血絲按摩法》記載:“刮者，大夫指膚，力略施。”常用於治療肺結核，即夏季外感因素引起的中暑或濕熱、溫熱瘧疾的流行性疾病，皮膚常出現加分斑，也稱“夏療”。元明以後，民間治療結核病的經驗引起了醫學家的註意。如魏宜林《天下名醫良方》描述“攪腸沙”:“心痛、冷汗、腹脹、心痛，欲稱攪腸沙。”又如楊清措的《仙傳外科秘方》、的《辨證論治規範》、於波的《藥的真實故事》、龔的《手氏保元》、的《經嶽全書》等，都記載了對該病的認識和治療經驗。到了清代，郭之嘉撰寫了第壹部專著《刮痧玉衡》，對刮痧的病因、流行、表現、分類、刮痧方法、工具、綜合治療方法等進行了詳細的論述。如在治療方面，指出“背部上下頸骨，胸前肋部，兩背皸裂之肩，應用銅錢蘸香油刮之。用棉線或麻線蘸香油刮頭部、前額、腿部。大肚子的軟肉是內部的，用手抹鹽。”此後，又有壹部關於刮痧的專著——盧樂山《養生鏡》問世。這兩本書成為了能讓刮痧成為壹門專門技術的基石。此後，清代有關結核病的專著越來越多，達10余冊，其他著作中刮痧醫學的記載也更多。
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