北京中軸線曾經南起永定門，北到鐘鼓樓。
今天的北京中軸線是對明北京中軸線的繼承與改造，而明北京中軸線又是對元大都中軸線的繼承與改造，而元大都中軸線又是對金太寧宮中軸線的繼承與改造，而金太寧宮中軸線又是對隋臨朔宮中軸線的繼承與改造，而隋臨朔宮中軸線又是對原古永定河渡口北側南北向道路的繼承與改造。
因此，今天的北京中軸線，作為道路大概形成於3-4千年前，離宮中軸線形成於1400多年前的隋臨朔宮始建之時，而作為國都中軸線形成於740多年前的元大都始建之時。
王者之軸
北京的中軸線，其意向直接來源於“中”這個漢字。在遠古的農業社會，太陽對人的生存極其重要，以觀測日照為目的的“立桿測影”活動被視為神聖之舉；而觀測太陽所立的“桿”，因其具有報告時間、標定方位的作用，也就具有了神性。
在山西省襄汾縣陶寺考古遺址曾出土過測日影所用的“圭表”，通過太陽照射下“表”桿的陰影投射在“圭”桿上的長短來進行大地測量。在冬至這壹天的正午，如果在某個地方測量時投影正好到達“圭”桿上壹個特定刻度，此處即為“大地之中”，由此有了“帝王所都曰中，故曰中國”的定都準則。
測影所立“中桿”被視作天地之中的象征，往往成為壹個聚落的中心圖騰，由此又成為了政治意義上的中心。中國人民大學張法教授認為，當時“中桿”的形態類似於旗桿，這就是甲骨文“中”字的最初象形含義。
因此，“中”字在其誕生伊始，便被賦予了天人合壹、居天地之中的神聖意義。從“中桿”開始的“尋中”的觀念，以及由此產生的文化向心力、大壹統國家的願望，從古至今都影響了中國人的政治觀念。