漢四郡與前三國時代
在公元前195年,中國西漢的燕王盧綰北走匈奴後,其部將衛滿帶領舊部滅掉箕子朝鮮並建立了衛滿朝鮮。衛滿朝鮮的國力相當強大,故漢武帝於公元前109年派軍遠征衛滿朝鮮。於公元前108年衛滿朝鮮被滅,漢武帝把其土地分為四個郡,史稱漢四郡。
公元前108年，西漢在朝鮮半島北部設立漢四郡，公元前82年合並為樂浪郡，歷經中原西漢、東漢、魏國、西晉的統治管轄。
三國時代
進入4世紀以後樂浪郡被高句麗占領。同時南部的百濟、新羅積極發展自己的勢力。百濟完全消滅了馬韓54國。辰韓也由12國合並為新羅、慕韓、辰韓等數國。朝鮮形成高句麗、新羅、百濟三國鼎立時期。史稱“朝鮮三國時代”。位於朝鮮半島北部的高句麗是這壹時期半島的霸主。據好太王碑的記載，高句麗好太王迫使百濟和新羅成服於高句麗，並且擊退了入侵新羅的日本軍隊。百濟（前18年－660年）是朝鮮半島古代西南部的國家由馬韓部落發展起來的，並且在3世紀末完全統壹了馬韓54國。 公元660年，百濟被新羅和唐朝的聯軍滅亡。百濟依靠向中國南朝各代朝廷遣使朝貢的方式，從中國吸收文化並向日本傳播。新羅是辰韓中壹個小部落形成的。
統壹新羅時代
新羅則以向唐朝稱臣的條件與新興的唐朝結盟，高宗在位時，唐朝大軍於公元660年聯合新羅攻滅百濟，次年進攻高句麗，久圍平壤不下而返。668年高宗再次出兵，最終於當年9月攻克平壤，並由大將薛仁貴在高句麗與百濟舊地建立安東都護府。至此之後高句麗政權就退出了歷史舞臺。670-676年唐朝新羅戰爭後，新羅占領百濟故地和原高句麗部分領土。新羅最終統壹朝鮮半島大同江以南地區，定都慶州，效仿唐朝的國家制度進行統治。 9世紀，各地農民起義，900年部隊將領甄萱稱王，建後百濟國，定都光州；903年起義僧侶金弓裔稱王，於新羅北及西北建泰封國（先號摩震國），定都鐵原，918年王建建立高麗王朝，此後定國號“高麗”；和原新羅並稱為“朝鮮後三國時期”。新羅935年亡於高麗，新羅時代結束。
後三國時期
朝鮮後三國時期（西元892年－936年）是朝鮮歷史上的時代劃分之壹。始於892年農民出身的甄萱起兵，同壹時期新羅王族後裔弓裔亦建立後高句麗導致已衰弱的新羅分裂，終於936年高麗再度統壹朝鮮半島。
高麗王朝(918-1392年)
918年，後高句麗的的弓裔王部將王建被部將擁立為王，遷都至自己的家鄉開城（松嶽），改國號為“高麗”。935年，滅新羅；936年，滅後百濟，建立高麗王朝。993年，被遼國擊敗，被迫斷絕和宋朝關系，向遼國稱臣；1127年，被迫臣服金國。在抵禦契丹和女真期間，軍人勢力大增，1170年和1173年，以武將鄭仲夫為首，發生兩次政變，政變軍人廢立國王，大殺貴族文官，最終建立了武將崔忠獻挾持國王的“都房”政權。1231年，蒙古軍進攻高麗；1258年，崔氏政權垮臺，國王投降蒙古。不服投降蒙古的三別沙發動抗蒙古戰爭；1273年，蒙古占領濟州島，結束抗蒙古戰爭。1280年，元朝為了進攻日本在朝鮮半島設置征東行省，在高麗首都派遣“達魯花赤”控制高麗國政，高麗國王只能住在江華島上。1281年，隨著進攻日本失敗曾壹度解散征東行省；1287年，復設征東行省，並以高麗王兼任征東行省達魯花赤，成為元朝的藩屬國，直到1356年恭湣王回復時高麗朝廷才重新掌握統治權。
朝鮮王朝(1392-1896年)
1388年高麗國王派都統使李成桂進攻遼東，但他卻從鴨綠江邊回兵占領首都開城發動政變；1392年，廢黜國王自立，改國號為朝鮮，取“朝日鮮明”之意，定都漢陽。此時代被日本稱為“李氏朝鮮”，這個名稱在多數的歷史界壹直沿用至今。對此朝鮮和韓國的學者認為應該稱朝鮮時代，但此名稱很易混淆，少被人接受。李氏朝鮮實行推崇儒學、排斥佛教的政策。對中國采取事大政策。1591年日本關白豐臣秀吉派兵20萬侵入朝鮮，壹度占領平壤。中國派軍援朝；1598年日軍被中朝聯軍擊潰，朝鮮將領李舜臣和中國將領鄧子龍互相支援,最後都壯烈犧牲。此段歷史史稱“壬辰倭亂”，現代中國稱為“萬歷援朝戰爭”。1618年明朝和後金作戰，朝鮮派軍援助明朝；1636年，清軍攻占朝鮮，國王投降，改向清朝朝貢，成為清朝的冊封國。1863年國王哲宗死後無嗣，由王族李昰應之子即位，史稱高宗，李昰應為“大院君”攝政，實行了壹系列的改革，加強中央集權，抑制地方封建勢力，對外閉關鎖國，放火燒毀進入朝鮮搶劫的美國軍艦，並多次擊退美國軍艦的進攻，擊毀三艘美國軍艦。1873年，高宗成年親政，大院君停止攝政，閔妃外戚集團掌權，日本軍艦進入漢江口，迫使朝鮮簽定不平等江華條約。1882年由於閔妃外戚閔謙鎬克扣軍餉，韓國改革派在日本政黨協助下，策動了壬午兵變。兵變中起義士兵殺死日本公使館官員，攻入王宮。閔妃化裝宮女逃走，大院君重新掌政。在閔妃請求下，中國派吳長慶率三千兵入朝鮮鎮壓兵變，囚禁大院君，閔妃外戚集團重新掌權。從此日本和清朝均在朝鮮駐軍。朝鮮貴族分化成要求改革的“開化派”和以閔妃為首的“守舊派”；1884年12月4日，開化派和日本公使壹起策劃，依靠日本軍隊發動政變，殺死守舊派官員，宣布和清政府斷絕關系，是為“甲申政變”；袁世凱統率的清軍應守舊派要求，於6日開進王宮，擊敗日軍，殺死開化派首領，部分開化派首領逃往日本，守舊派重新掌權。1894年朝鮮爆發大規模農民起義，朝鮮朝廷無力鎮壓，於是要求中國軍隊入境鎮壓。6月6日中國軍隊在牙山登陸，日本軍隊也以次為借口趁機於7月6日在仁川登陸，並發動壬午事變，占領漢陽，強迫朝鮮簽定《濟物浦條約》（濟物浦即今天的仁川）。並且組織親日派政府鎮壓了農民起義。1894年日本軍隊襲擊駐朝鮮的中國軍隊，挑起了中日甲午戰爭。中國戰敗以後朝鮮停止與中國的宗藩關系。
大韓帝國時期(1896-1910年)
1895年4月，清朝戰敗，簽定《中日馬關條約》，承認朝鮮是自主之國，於是日本控制下的朝鮮朝廷宣布終止與清朝的冊封關系。同年，日本暗殺了有反日傾向的明成皇後。1896年，高宗在俄國支持下稱帝登極，成立大韓帝國，從此朝鮮改為韓國。1904年，日俄戰爭後，俄國戰敗，大韓帝國政權徹底被日本控制。1905年，乙巳保護條約。韓國成為日本的“保護國”。1906年，日本在韓國設立日本派出的“統監”政權。1907年，日本強迫高宗退位由皇太子繼位。1909年，日本第壹任統監伊藤博文在哈爾濱被朝鮮愛國誌士安重根刺死。