石磨起源於新石器時代。
據戰國《世本·作篇》記載，春秋戰國之際的公輸般（即魯班）發明了旋轉型石磨，使糧食加工變得容易多了。
1968年，在河北滿城漢墓中出土了壹架距今約2100年的石磨，這是我國迄今所發現的最早的石磨。這架石磨系用兩塊厚重的圓形石盤組成，稱為“磨扇”。兩塊磨扇上下對合，其中央部位鑿有磨腔；上扇還鑿有填加糧食的孔道，孔道與磨腔相連。在兩片磨扇的對合面上，分別鑿成凸凹不平的鋸齒狀，稱為“磨齒”。下片磨扇的中心，安置壹根向上突出的鐵制立軸；上片磨扇的中心，則鑿有能套在下扇立軸上的套孔。使用時，推動上扇的手柄使其旋轉即可。
石磨的上扇在作旋轉運動時，由於其磨齒與下扇的磨齒相互間咬合以及相錯，而形成很微小的升降運動，於是上下扇之間便出現了瞬息的齒隙，使加工的糧食通過上扇的孔道不斷進入磨齒。石磨在使用時，將杵臼的上下沖擊力改變為齒面摩擦力，將杵臼的間歇工作改變為連續工作。這樣大大減輕了勞動強度，提高了生產效率。石磨的發明，是古代糧食加工工具的壹大進步。
在長期的生產實踐中，我國古代勞動人民對石磨不斷加以改進。晉代，發明了水磨，以水力代替人力；同時又發明了連磨，這些發明，在當時的世界上均處於領先地位。
近代隨著現代工業革命的到來，機器逐漸取代了人力，電磨逐漸取代了石磨。但在部分地區和領域，直到今天古老傳統的石磨仍在使用。