中國民間泥玩具的出現，可以追溯到5000-6000年前的新石器時代，考古學家有多處發現。浙江河姆渡文化遺址出土的陶豬、陶羊時間約為6千至7千年前左右；河南新鄭裴李崗文化遺址出土的古陶井及泥豬、泥羊頭時間約為7千年前。可以確認是人類早期手工捏制的藝術品。
自新石器時代之後，中國泥塑藝術壹直沒有間斷，發展到漢代已成為重要的藝術品種。考古工作者從兩漢墓葬中發掘了大量的文物，其中有為數眾多的陶俑、陶獸、陶馬車、陶船等等。其中有手捏的，也有模制的。漢代先民認為亡靈如人生在世，同樣有物質生活的需求。因此喪葬習俗中需要大量的陪葬品，這在客觀上為泥塑的發展和演變起了推動作用。
兩漢以後，隨著道教的興起和佛教的傳入，以及多神化的奉祀活動，社會上的道觀、佛寺、廟堂興起，直接促進了泥塑偶像的需求和泥塑藝術的發展。到了唐代，泥塑藝術達到了頂峰。被譽為雕塑聖手的楊惠之就是唐代傑出的代表。他與吳道子同師張僧繇，道子學成，惠之不甘落後，毅然焚毀筆硯，奮發專攻塑，終成名家。為當世人稱贊：“道子畫，惠之塑，奪得僧繇神筆路”。
泥塑藝術發展到宋代，不但宗教題材的大型佛像繼續繁榮，小型泥塑玩具也發展起來。有許多人專門從事泥人制作，作為商品出售。北宋時東京著名的泥玩具“磨喝樂”在七月七日前後出售，不僅平民百姓買回去“乞巧”，達官貴人也要在七夕期間買回去供奉玩耍。
元代之後，歷經明、清、民國，泥塑藝術品在社會上仍然流傳不衰，尤其是泥玩具，既可觀賞陳設，又可讓兒童玩耍。幾乎全國各地都有生產，其中著名的產地有無錫惠山、天津“泥人張”、陜西風翔、河北白溝、山東高密、河南浚縣、淮陽以及北京。
我國出產泥玩具的地方很多，風格差異也很大。它們的起源乃至發展都和其它的漢族民間工藝種類壹樣，完全來自於漢族民間藝人的創造。它們的生產和消費都很依賴於各地本土的審美眼光，泥土味十足。正因為這壹點，民間泥玩具才有了“率真”和“質樸”的品質，也因此才使得我國的漢族民間泥塑藝術歷久不衰，流傳至今。