已知魚龍類最早的描述，是1699年在威爾士發現的化石殘片。 在1708年，發表過兩次最早的魚龍類脊椎化石，當時被懷疑為大洪水的遺跡。在1811年，瑪麗·安寧（Mary Anning）在今天被稱為侏羅紀海岸的萊姆裏吉斯，發現了第壹具完整的魚龍類化石。此後她相繼發現了三個不同的種。
在1905年，加利福尼亞大學的爬行動物挖掘團隊內華達州發現了25具化石，內華達州在三疊紀是淺海。壹些這些化石今天陳列在加利福尼亞大學的考古博物館中。其它化石今天依然埋在石床中，在奈伊縣的州立柏林魚龍公園裏參觀這些化石。在1977年，內華達州將三疊紀的魚龍類秀尼魚龍（Shonisaurus）定為州化石。內華達州是唯壹發現完整的、17米長的沙尼魚龍化石的州。在1992年，任職於皇家安大略博物館的加拿大魚龍類學家伊麗莎白·尼科爾斯（Elizabeth Nicholls），發現了至今為止最大的魚龍類化石，長23米。