1904 ~ 1905日俄戰爭期間，俄軍將壹門47毫米口徑艦炮裝在帶輪子的炮架上，以大仰角發射超口徑長尾彈，有效殺傷躲在戰壕裏的日軍。這是最早的迫擊炮。迫擊炮是壹種利用座板承受後坐力，發射迫擊炮彈的彎曲火炮。在實戰中發現，這種小型火炮具有彈道彎曲、幾乎無死角、射速高、威力大、重量輕、結構簡單、操作靈活等特點，特別適合步兵在復雜地形和惡劣氣候條件下使用，用於摧毀敵方障礙物和輕型土方。第壹次世界大戰末期，英國曾研制出1918“Taksz”式81mm迫擊炮，將性能優良的炮彈從炮口連同附加裝藥壹起裝填，靠自身重量滑到炮底，擊中炮底的針，然後點燃發射裝藥將炮彈射出炮口。從那以後，迫擊炮基本上都是這樣發射炮彈的。
第二次世界大戰後，迫擊炮逐漸發展為牽引式、自行式和車載式迫擊炮，機動性和近程攻擊力大大提高。此外，後裝炮彈和線膛迫擊炮也已出現並裝備部隊。
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