原來的拖拉機體積大，價格貴，使用不方便，往往需要幾個人操作。他們適合在廣闊的原野上耕作，這是壹般個體農民難以負擔的。1889年，美國芝加哥的查達發動機公司制造了世界上第壹臺使用汽油內燃機的農用拖拉機——“巴甲”拖拉機。由於內燃機比較輕便，操作方便，效率高，它的出現為拖拉機的推廣應用奠定了基礎。20世紀初，瑞典、德國、匈牙利、英國等國幾乎同時制造出以柴油內燃機為動力的拖拉機。第壹次世界大戰期間，由於戰爭，勞動力短缺，農產品價格上漲，推動了農用拖拉機的發展。1910—1920期間，蒸汽機驅動的拖拉機和內燃機驅動的拖拉機展開了激烈的競爭，後者顯示出更大的優越性，逐漸淘汰了前者。今天的拖拉機使用柴油內燃機。
拖拉機分為輪式和履帶式。最早的拖拉機用的是鐵輪，不僅重，容易卡住，還經常壓壞植物的根。早在20世紀30年代，蒸汽汽車誕生後不久，人們就設想在汽車的車輪上安裝由木頭和橡膠制成的“軌道”，使重型蒸汽汽車能在松軟的土地上行走，但早期軌道的性能和使用效果並不好，直到19065438。三年後，來自加州的工程師霍爾特應用倫巴德的發明設計制造了“77”蒸汽拖拉機。這是世界上第壹臺履帶式拖拉機。1904 165438+10月24日，這款拖拉機進行了首次測試，隨後投入量產。1906年，霍爾特創辦的拖拉機制造公司生產出世界上最早的以汽油內燃機為動力的履帶式拖拉機。這種拖拉機次年開始批量生產，是當時最成功的拖拉機，幾年後成為英國研制世界上第壹輛坦克的樣車。
在輪式拖拉機的發展過程中，人們最初通過加寬鋼輪來增加著陸面積，減輕壓力，但效果並不好。後來，他們想出了給鋼輪加壹層橡膠保護層的方法。汽車輪胎誕生後，人們將實心和充氣輪胎用於拖拉機。但是，汽車輪胎並不完全適用於拖拉機。第壹，汽車輪胎的溝槽太淺太薄。第二，發現輪胎充氣不足時拖拉機在松軟地面上的行駛性能比輪胎充氣充足時好。1932年美國Fils Dang輪胎橡膠公司生產大尺寸高花紋低壓充氣橡膠輪胎。這是第壹種真正適用於農用拖拉機的輪胎，大大提高了輪式拖拉機的行駛和牽引性能。
到20世紀40年代末，拖拉機已經取代牲畜成為北美、西歐和澳大利亞農場的主要動力。此後，拖拉機在東歐、亞洲、南美和非洲廣泛使用。