馬鐙是掛在馬身體兩側供將士上馬和踩踏的馬具。根據考古資料，中國最早的馬鐙出現於西漢時期。而馬鈞為三國時期魏國人物，所以馬鐙並不是由馬鈞發明的，但最早的馬鐙是由中國人發明。
在春秋戰國時期，馬鐙還沒有出現。當時的騎兵只能晃蕩著雙腳騎在馬背上，必須經過長期的訓練才能保持平衡。趙國的趙武靈王學習北方少數民族，經過“胡服騎射”，建立了壹支強大的騎兵隊伍。但沒有馬鐙，騎兵在打仗的時候，還要花費精力保持平衡，影響了戰爭效果。
西漢時期，中國已經出現了馬鐙，這些在漢墓的壁畫中都可以看到。中國最早的馬鐙實物出土於公元3世紀鮮卑族的墓葬之中，也就是說在五胡亂華時期。隨後，中國的馬鐙開始向朝鮮和日本傳播。在魏晉南北朝時期，中國北方經常受到少數民族入侵，少數民族最長使用的戰術就是騎兵作戰。馬鐙出現以後，中原王朝的騎兵裝備不斷升級，能夠在戰爭中取得勝利。漢武帝時期，因為中原地區不產馬，漢武帝就經常向大宛尋求汗血寶馬。可以這麽說，在冷兵器時代，馬是壹項重要的軍備物資，能夠幫助對抗敵人。但到了熱兵器時代，馬的作用又被大大縮小。
雖然說西漢壁畫出現了馬鐙，但壹直沒有出土實物，馬鐙也經歷了壹個從簡陋到精致且實用性不斷增強的過程。西方人稱馬鐙為“中國靴子”，可見馬鐙是由中國人發明。可以說，馬鐙的出現，壯大了騎兵隊伍。