馬鐙的起源至今仍無定論。有人認為馬鐙的原始形式腳扣(環形物,可以塞入大腳趾)可能在公元前5世紀的印度就已經出現,適合較熱氣候下光腳的騎者,但腳扣是否馬鐙的前身存在爭議,還有趾鐙、單鐙等類似馬鐙的物品,是否馬鐙的前身,也有爭議。目前世界上存世最早的單馬鐙實物,是1973年湖北省洪湖市烏林出土的東漢晚期銅單馬鐙壹件,壹同出土的有印有東漢獻帝“建安八年”(203年)的瓦硯壹臺,並有東漢銅鏡、陶瓷器和箭鏃等。1965年至1970年,南京象山發掘了東晉瑯琊王氏族墓群,7號墓中出土了壹件裝雙鐙的陶馬,墓葬年代為東晉永昌元年(322)或稍後。這件陶馬的雙鐙是已知雙馬鐙的最早形象。存世最早的雙馬鐙實物是1965年出土於遼寧省北票市馮素弗石槨墓中壹副鎏金木芯銅馬鐙,馮為十六國時期北燕鮮卑化的漢人貴族,死於公元415年。
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