劍龍最早為19世紀末美國著名的古生物學家馬什在1877年所命名；在19世紀後期，馬什與另壹位考古學家愛德華·德林克·科普之間有俗稱為“骨頭大戰”的競爭，而劍龍是首先被收集與描述的眾多恐龍之壹。化石的發現地點位於美國西部與加拿大的壹系列侏羅紀晚期層積巖層，北美洲產有最多恐龍化石的地層莫裏遜組的北部，這些最早出土的化石成為裝甲劍龍的正模式標本。劍龍的原意為“有屋頂的蜥蜴”，這是因為馬什壹開始以為劍龍身上的板狀構造，是有如屋瓦壹般的覆蓋在整個背上。幾年之後，又有許多較完整的化石出土，馬什才發表了幾篇關於劍龍屬的論文。1994年，在美國的懷俄明州又發現了壹具半成熟劍龍的化石，頭尾長4.6米，高度為2米。