在中國大陸東部，自大興安嶺向西南，太行山、伏牛山、巫山、壹線以東，地勢陡降，是這裏的地殼中存在近北東方向的大斷層，斷層面西側的地盤上升，東側下降，造成這種山嶽與平原高低懸殊的形勢。北京即處在這分界面邊緣部位，這裏還有近於東西向的燕山橫亙其北，使低平地帶在平面上形如海灣，事實上在地球歷史近期，這裏就曾為海水淹沒，是壹個真正的海灣，最初沼澤很多，貼近山麓地帶地勢稍高，成為比較適於人類居住的場所和行走的通道，村落和城市在此逐漸形成，並成為從中原地區通向東北和塞外的門戶，和保護中原農耕文化不受侵擾的 關隘。
從燕國的都城到北方要塞
在商代後期，北京地區已有城市出現。當時這裏有燕和薊等自然生長的方國。公元前l045年周滅商後，分封諸侯。據《史記·周本紀》載，武王封帝堯之後於薊，封召公奭於燕。後來燕並薊，遷都薊城。在房山區琉璃河地區，發現了燕國文化遺址。遺址分為居住區、墓葬區和古城址3部分。古城基址呈長方形，東西長850米，南北長約600米，城墻厚約4米，以土夯築而成。城墻分主城墻、內附墻和護城坡3部分。城垣外有溝池環繞。春秋時期，燕國勢力較弱，薊城北部地區有山戎等居民。在延慶縣古城村，考古發掘春秋戰國之際的山戎墓葬107座，灰坑25個，石祭壇壹處，出土陶器、石器、骨器及青銅器等千余件，反映了燕都薊城地區的民族融合和經濟發展。
戰國時期，燕為七雄之壹。設置上谷、漁陽、右北平、遼西、遼東5郡，郡下設縣。北京地區歷史上的郡縣制自此開始。
燕是七雄中最弱的壹個，屢受秦國的侵犯。戰國末年，燕太子丹派荊軻刺殺秦王，失敗被殺。秦國隨後派大將王翦領兵攻燕，於公元前226年，占領薊城。4年後，逃到遼東的燕王喜為秦軍所俘，燕國覆亡。
薊城在秦、漢至西晉時期，是中原王朝的北方重鎮。秦置廣陽郡，治所在薊城。
東漢時期，薊城屬漁陽郡。三國時期，薊城為幽州屬地，是曹魏直到隋唐的北方重鎮。
唐天寶元年(742)，幽州改稱為範陽郡，仍設治薊城。兼領範陽、平盧(治所在今遼寧朝陽)、河東(治所在今山西太原)三鎮節度使的安祿山，，於天寶十四年(755)起兵薊城，攻占洛陽。翌年，安祿山自稱皇帝，國號大燕，以範陽(幽州)為大都。這是北京稱大都之始。後發生內江，被其子慶緒所殺；慶緒又為部將史思明所殺。史思明後來也自稱大燕皇帝，並以範陽為燕京，是為北京正式稱燕京之始。唐平定安史之亂後，改範陽郡為幽州。
成為遼的南京(938壹l123年)
五代初，契丹勢力進入華北。後唐河東節度使石敬瑭叛唐，向契丹主耶律德光求援，許以事成後割地稱臣。契丹兵南下滅後唐，立石敬瑭為帝，是為後晉。天福三年(938)，後晉高祖石敬瑭把幽、雲等十六州割讓給契丹。耶律德光得幽州後，於會同元年(938)，升幽州為南京，又稱燕京，作為陪都。
金海陵王遷都燕京
公元1115年，女真人完顏阿骨打稱帝，國號金，定都會寧。
1122年，金兵攻打遼陪都燕京。1125年，再次攻打並占領燕京，遼亡。1149年，完顏亮（史稱海陵王）殺在位的金熙宗自立為皇帝，決定遷都燕京。金天德三年(1151)，命張浩等修建燕京新都，天德五年(1153)下記遷都燕京，並改年號為貞元，改為聖都，不久又稱中都。(
忽必烈建大都
公元1213年秋，成吉思汗率精騎南下，先攻宣德、德興，後入懷來，直抵居庸。金守軍在關外布下鐵蒺藜，並裝制新冶鐵大門，憑居庸天險置重兵防守。成吉思汗留少量騎兵對峙，自領騎兵兼夜循小徑移襲紫荊關(今易縣西)。守關金兵被俘。大將者別率騎突襲居庸南口，金兵大敗。關內外蒙古騎兵合圍中都。1215年5月，中都陷落。
1260年3月，忽必烈在開平即大汗位，建元中統。建立中書省，十路宣撫司及燕京行中書省。中統四年(1263)，定開平為上都。至元元年(1264)升燕京為中都。至元四年，在原金中都舊城東北建造新城。至元八年(1267)，建國號元。至元九年，升中都為大都，從上都遷都於燕京。從此，北京正式成為全國的政治中心。
明成祖遷都北京
明太祖朱元璋於洪武元年(1368)正月在應天(今南京)稱帝。八月，定應天為南京，汴梁(今開封)為北京，元大都改稱北平府。洪武三年(1370)四月，朱元璋封第四子朱棣為燕王。洪武十三年(1380)三月，燕王朱棣就藩北平。洪武三十壹年(1398)朱元璋死，其孫朱允文（加火旁）繼位，是為建文帝。朱棣在建文元年(1399)起兵北平，發動靖難之役，於建文四年(1402)攻下南京，奪取帝位。成祖朱棣永樂元年(1403)正月，升北平為北京，北京之名即由此始。二月，改北平府為順天府。永樂四年 (1406)，朱棣下詔遷都北京。派大臣宋禮等到四川、湖廣、江西、浙江、山西等地采木備料。次年征調23萬工匠，上百萬民俠及大量兵士營建北京宮殿。到永樂十八年基本竣工。明永樂七年(1409)，明成祖在奉天殿接受朝賀。明永樂十五年(1417)，北京皇宮建成。明永樂十九年(1421)正月，遷都北京，南京為陪都。
清代京師(1644—1911年)
清朝在北京實行旗、民分城居住的制度。清朝的八旗，有正黃、正白、正紅、正藍和鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍八種不同的顏色。分為滿洲八旗、蒙古八旗和漢軍八旗。八旗官兵及其家屬進駐北京以後，清廷下令圈占內城的房舍給旗人居住。原在內城居住的漢民、回民等壹律搬到外城居住。乾隆晚期以後才又陸續遷回。內城以皇城為中心，由八旗分立四隅八方。兩黃旗居北：鑲黃旗駐安定門內，正黃旗駐德勝門內；兩白旗居東：鑲白旗駐朝陽門內，正白旗駐東直門內；兩紅旗居西：鑲紅旗駐阜成門內，正紅旗駐西直門內；兩藍旗居南：鑲藍旗駐宣武門內，正藍旗駐祟文門內。各旗都在所駐城門外設教場、演武廳。順治二年(1645)五月，重建皇極殿、中極殿、建極殿，依次改名為太和殿、中和殿、保和殿。順治八年(1651)九月十八日，重修承天門，改稱天安門。
清代在北京興建了壹批塔、寺。滿族人信奉薩滿教，建造堂子，立桿祭天。定都北京後，便在禦河橋東路南建堂子。蒙古等族信奉喇嘛教，雍正登基後將原住過的雍親王府賜名雍和宮。乾隆九年(1744)又將雍和官改為北京最大的喇嘛廟。城池宮殿，除去重修和增建了故宮內的壹些大殿，以及營建“三海”(南海、中海、北海)皇家園林外，還開發西郊園林，如暢春園、圓明園、綺春園以及在甕山(今萬壽山)、玉泉山和香山所修建的清漪園、靜明園和靜宜園，還有淑春園、鳴鶴園、朗潤園和蔚秀園等。其中最突出的是由圓明園和清漪園擴建的頤和園。
京城的建設以鞏固皇權的需要為主，由於地理位置的優越，傳統的商業也在京師占有壹席之地。
清代從康熙中葉至乾隆年間，農業生產逐漸從恢復走向發展，隨之工商業也發展起來，北京成為全國的貿易中心。各少數民族地區的商品，如關東的韶皮、人參，西藏的紅花、藏香，新疆的氈毯，蒙古的皮裘，以及雲、貴等地的貴重藥材，都出現在這裏的市場上。北京(還有國內其他地方)則以瓷器、陶器、鐵器、綢緞、布匹、煙、酒、茶、糧等重要商品，與少數民族地區進行貿易。北京的大商鋪還供應蒙古、西藏等地需要的喇嘛念經用品和某些特別的手工藝品。清朝政府在城內禦河兩岸設立“裏館”，專門接待蒙古來京的客商，以加強與蒙古地區的商業聯系。
清代將明北京的官營手工業改隸於內務府和工部等官署。內務府在京所設有內織染局、廣儲司七作(包括銀作、銅作、染作、衣作、繡作、花作、皮作)，營造司三作(包括鐵作、漆作、炮作)，工部在京所設有五大廠、五小廠和外三廠。它們的規模不及明代，但民間手工業在康熙後有了明顯的 發展，如鑄銅、刀剪、制藥、釀酒、香蠟、糖果、地毯、宮燈、雕漆、景泰藍等技術更為精湛。
清代北京經濟發展的壹個特點是“前三門”(祟文門、正陽門、宣武門)，尤其是正陽門即前門外壹帶特別繁榮。崇文門設有稅關，門內往西有會同四譯館。東便門外通惠河至張家灣，由大運河運來的南方貨物在這裏集散。宣武門外有許多會館。當時士子常出入宣武門，商人多出入崇文門，官員上下朝多進出正陽門。正陽門外大街壹帶，店鋪林立，商眾雲集，摩肩接踵，喧囂交易，是清代北京最繁華的鬧市區。六必居、同仁堂、都壹處、合香樓等著名店鋪林立，牌匾相望。珠寶店、綢布店、糧食店、雜貨店林林總總，盛極壹時。在前三門商業區中，還出現了以經營經史子集、文房四寶、碑帖字畫和印璽古玩為特色的琉璃廠文化街。每年新春，廠甸有集市，書店和其他商販都在此設攤，成為北京的歲時盛事。
民國建立後從南京到仍定都北京
辛亥革命爆發後， 1911年12月29日， 17省代表在南京開會，以南京為首都，依照《中華民國臨時政府組織大綱》，選舉孫中山為臨時大總統。依照南北和議，孫中山於2月13日辭職，另選袁世凱為臨時大總統，但他必需到南京首都就職，袁以種種藉口和手段，不到南京。4月5日，南京臨時參議院被迫通過決議，遷都北京，即通常所說的北洋軍閥政府及其都城。
1927年北伐勝利，推翻北洋軍閥政府，中華民國國民政府又奠都南京，改北京為北平，直到1949年南京解放。在抗日戰爭期間，曾以重慶為陪都。
1949年10月1日，中華人民***和國成立，又定都北京，並載入憲法。