北京牙雕，已有3000多年的歷史，明代以來尤為盛行。清代牙雕多是由內廷禦用作坊生產，工匠多來自揚州、廣州。在前章述及到故宮珍寶館的象牙席，是清代牙雕制品的珍品之壹。
其可考的歷史至少可追溯到兩千多年前，在後來的歷史發展過程中，北京牙雕具有了雍容華貴的宮廷藝術品格，形成獨特的工藝特點。
遼、金、元、明、清等朝代都在北京建都，帝王們也都把象牙列為皇家貢品，明代的果園廠和清代的造辦處都有專門為皇宮制做牙雕制品的機構。明清宮廷的牙雕藝人主要來自江南、廣東和北京當地。從外地來的優秀工匠與北京當地的象牙工匠不斷的切磋，經過不同風格和不同文化趣味幾百年的磨合沈澱，形成了北京牙雕工藝精湛、富麗堂皇、精致考究的獨特風貌。
到了清末，隨著國力的衰微，北京的象牙雕刻也受到了財力、人力和原材料等方方面面的限制，停滯不前。以前為宮廷制作奢侈品的牙雕匠人紛紛轉向了民間，開辦作坊，廖以自補。到了光緒年間，北京的象牙作坊甚至曾壹度面臨絕跡的危險。其後有壹些象牙雕刻藝人和壹些專門為房屋建築雕花裝飾的藝人為古玩鋪修補殘舊的象牙雕刻工藝品。在清末民初，北京已有十幾家這樣的象牙作坊，主要分布在花市大街以南上、下堂子胡同，上、下唐刀胡同及珠市口壹帶。
新中國成立後，牙雕藝人在繼承傳統技藝的基礎上，不斷創新，集圓雕、浮雕和鏤空雕等技法之大成，融為壹體；並從古代繪畫、石雕、泥塑等藝術形式中吸取豐富的營養，形成了北京牙雕造型優美、裝飾華麗、線條挺拔、刀法富有變化的藝術風格。
北京牙雕以仕女、人物、花卉等見長，發揮了象牙細膩的質感，使人物造形栩栩如生。新中國成立後，也創造了“毛主席故鄉”、“成昆鐵路”等大型牙雕作品，於細膩之中透著靈秀之氣。在某些大型作品中，藝匠們采用“拼嵌法”，以擴大體積，但拼嵌得渾然壹體，毫無斧鑿痕跡。