硬幣旋轉是生活中常見的現象。我小時候應該玩過的。把壹枚硬幣放在桌子上，然後快速攪拌，硬幣就會在桌子上轉動。仔細觀察可以發現，硬幣與桌面的夾角在穩定旋轉下保持不變，硬幣平面繞中心豎軸旋轉。在阻力的作用下，硬幣與水平面的夾角越來越小，硬幣繞垂直軸旋轉的速度越來越快，所以聲音的頻率越來越高。有個玩具叫歐拉盤，也是利用這個現象做的。
歐拉運動學方程:描述剛體定點轉動需要三個參數。剛體先繞自己的[公式]軸旋轉，再繞自己的[公式]軸旋轉，最後繞自己的[公式]軸旋轉。轉軸隨剛體運動的這種轉動方式稱為內轉。