關羽、張飛早期出兵時跟隨劉備，趙雲依附袁紹時加入劉備，黃忠收復荊州時加入劉備，馬超攻打張時加入劉備。有五個人為蜀漢的建立做出了巨大的貢獻。
？五虎將軍的稱謂源於正史，自唐至清代形成於民間戲曲、小說、評書等三種文化中。明清史書中有五虎將軍的記載，清廷在《四庫全書》中記載五虎將軍為官(與純史書不同)。
關羽(？-220年)，字雲昌，河東謝愛人，早期跟隨劉備左右，被曹操俘獲，在白馬坡殺了袁紹的大將閻良，與張飛並稱萬人敵。劉備召來漢中女王，關羽率軍包圍襄樊，曹操派於禁去增援。關羽活捉了於禁，殺了龐德，對中國震動很大。曹操壹度想遷都，以避其鋒芒。後來，曹操派黃旭去增援，東吳的夢露又攻打荊州。關羽腹背受敵，兵敗身亡。在劉禪時期，關羽被認為是壹個強大的廟後。關羽死後，逐漸被人們神化，尊稱為“關公”，也被稱為大胡子公。歷代許多朝廷對他們褒揚有加，封他們為爵，拜他們為“武聖”。
張飛(？-221)益德，幽州卓君縣人，早年隨關羽追隨劉備。劉備打敗長阪坡，張飛只騎了二十次。據水斷橋，無人敢近曹軍，諸葛亮和趙雲掃蕩淅川時，閆妍被放在江州。漢中之戰，張合敗於黨渠，為蜀漢立下了汗馬功勞。這位官員是騎著車的將軍，壹個上尉領導壹個公司，他被任命為西鄉侯。後來，他被範姜和張達暗殺。在劉禪時代，他被稱為“桓侯”。
馬超(176-223 65438+10月)，扶風茂陵人，漢將軍後裔。早期在曹操麾下的仲友作戰。其父馬騰入京為官後，馬超留在關中，掌管馬騰部。曹操在關中統兵時，馬超聯合關中軍閥韓遂、楊秋抵抗曹操，在渭水與之作戰。曹操曾感嘆:“馬不死，我無葬身之地。”劉備攻打益州時，叛變並參與包圍成都。章武二年(222)病死，終年47歲，托付給弟弟馬岱。在劉禪時期，他追求死後成為“侯偉”。
黃忠(？-220)韓生，南陽人，原是劉表手下的中郎將，後投降劉備與之在川作戰。漢中之戰，黃忠在定軍山殺了曹魏名將夏。建安二十五年(220)卒。在劉禪的時代，他被認為是“只是在等待”。
趙雲(？-229)，字子龍，常山鎮定人，是繼關羽、張飛之後第壹個追隨劉備的將軍。早期跟隨公孫瓚，後在鄴城投靠仍依附袁紹的劉備。劉備的兒子劉禪兩次獲救，被稱為“獨騎救星”。當曹駿在漢水戰爭中被打敗時，劉備稱他為“勇者”，軍隊中的士兵稱他為“胡瑋煒將軍”。在蜀漢政權中，趙雲是五將中唯壹的兩朝元老。建興七年(229)卒，劉禪時代謚號“順平侯”。