刺繡起源很早。《尚書》中有壹篇文章，是關於繡在鳳和龍上的淺絹面的。虞舜之時，有刺繡。東周時任命官員履行職責，漢朝時有宮廷刺繡。三國時，吳讓趙夫人繡山水軍陣。唐永真元年(公元805年)，魯美娘在尺帛上繡制了七卷《北境》，以繡聞名，前有記載。自漢代以來，刺繡逐漸成為閨閣絕技，著名的繡工也在藝術史上占有壹席之地。
在原始社會，人們用紋身和紋臉來裝飾。自從亞麻、羊毛紡織品、絲綢織物和衣服制成後，人們開始在衣服上繡圖騰和其他圖案。據《尚書》記載，早在四千年前，章服制度就規定“衣以畫繡”。先秦文獻記載，朱砂用絲線繪制，朱紅花紋繡在素白衣服上，有所謂“素衣朱繡”、“衣繡衣”、“衣繡衣繡衣”之說。當時既有刺繡，也有繪畫，也有先繡圖案再填顏色的做法。
戰國時期的刺繡非常精美，這個時期的刺繡都是用辮繡，也叫辮繡、鎖繡。湖北江陵馬山壹矽廠戰國楚墓出土的刺繡品有對鳳、對龍、封飛、龍鳳、虎等。都是用編織繩繡的，沒有畫，也沒有上色，說明這個時候的刺繡技術已經發展到了成熟的階段。這些刺繡在圖案結構上非常嚴謹，幾何布局清晰，大量使用花鳥、龍、獸等圖案，並浪漫地結合動植物形象，在技法上運用寫實與抽象，穿插褶皺，刺繡圖像纖細清晰，留白較多，體現了春秋戰國時期刺繡圖案的重要特點。
目前流傳最早的刺繡是湖南長沙楚墓出土的兩件戰國時期的刺繡。看其針法，完全是用辮針(即鎖繡)繡在絲綢和羅上，針法工整，配色典雅，線條流暢，使圖案如龍鳳舞，自然生動，活潑有力，充分顯示了楚繡藝術的成就，河北武鹿沖墓敦煌千佛洞曾出土漢代繡品， 內蒙古北部和新疆吐魯番阿斯塔那北墓，特別是1972長沙馬王堆，有助於了解漢代刺繡風格。 從這些繡品來看，漢繡圖案的題材多為波浪雲紋、展翅翺翔的鳳鳥、奔騰的猛獸，以及漢代鏡紋飾中常見的絲帶圖案和幾何圖案。刺繡新采用的基材是當時流行的面料，如織成“長壽大有前途”、“長樂光明”等吉祥文字的絹錦。其技法以鎖繡為主，圖案飽滿，構圖緊湊，針法工整，線條極其流暢。
新疆敦煌、甘肅和田、巴楚、吐魯番等地出土了東晉至北朝的絲織品。整幅繡品無論是圖案還是留白，都繡上了精細的鎖繡，成為各地刺繡的特色。唐代流傳和出土的刺繡與唐代的宗教和藝術有著密切的關系。其中不乏唐繡佛像，如敦煌千佛洞發現的靈九山繡帳、日本奈良國立博物館的釋迦牟尼插畫等，都與唐信仰佛教有直接關系。此時，刺繡技術仍然遵循漢代的鎖繡，但針法技術已經開始向平繡轉變，並采用了多種不同的針法和顏色。使用的刺繡底料不限於錦緞和平紋絲綢。刺繡中使用的圖案與繪畫密切相關。唐代繪畫中，除佛像人物外，山水花鳥也很興盛。因此，佛像、亭臺樓閣、花鳥也成為刺繡圖案，構圖活潑，色彩鮮艷。微繡的運用，配合各種色彩線條和針法的運用，代替顏料描繪的繪畫，形成壹種特殊的藝術，這也是唐繡的獨特風格。至於用金銀線盤繞圖案輪廓，加強物體的立體感，也算是唐代刺繡的壹個創新。
唐代以前，刺繡多以實用和裝飾為目的，刺繡內容與生活的需要和習俗有關。宋代的刺繡作品不僅是實用產品，而且致力於刺繡。自晉唐以來，文人喜愛書法，並將其運用於繪畫。書畫在當時是最高的藝術表現形式，但到了宋代，就應用到了絲綢刺繡上，書畫的風格直接影響了刺繡的風格。刺繡畫和壹直到清代的各個時代的繪畫應該有著密不可分的關系。
宋代刺繡的發展受到當時朝廷的鼓勵。據《宋史·正史》記載，故宮中國刺繡研究所編纂了刺繡品。在惠宗統治時期，還有壹位刺繡繪畫專家，他將刺繡繪畫分為風景，亭臺樓閣，人物和花鳥。於是，著名的刺繡工人相繼出現，使繪畫發展到最高水平，從實用性到藝術欣賞性，將書法和繪畫帶入刺繡，形成了獨特的觀賞性刺繡。為了使作品達到生動的書畫意境，繡前要有計劃，繡時要審時度勢，趨於精致。構圖壹定要簡化，圖案的選擇很重要，這和唐代有無圖案的刺繡完全不同。明代董其昌《雲清軒秘錄》記載:“宋人刺繡，針線精細，以絨止壹兩線，壹針細如發絲，使之華美輝煌。山川遠趣，亭臺幽深，人物傳神，花鳥婀娜。最好的壹個比畫畫好，第三個有趣又準備充分，春風就蓋在這裏了。”這個描述大致說明了宋繡的特點。
元代流傳下來的繡品很少。臺灣省在故宮博物院只聘了壹件作品，仍然繼承了宋代的遺風。元人用絨稍厚，針不密，不及宋繡精美。元朝統治者信奉喇嘛教。刺繡不僅點綴著壹般服飾，還帶有濃厚的宗教色彩。它被用來制作佛像、卷軸、旗幟和僧帽。藏於西藏布達拉宮的元代繡密金剛像是其代表，具有強烈的裝飾風格。山東元代李玉安墓出土的刺繡，除了各種針法外，還發現了粘絲的做法。它把梅花繡在壹條裙子上，花瓣用真絲材料繡成，立體感十足。
明代的刺繡最為新穎和傑出。灑水繡以兩根撚紗計，按方孔紗的孔繡，以幾何圖案為主，或以鋪絨主花。灑繡是納賢的前身，屬於北方繡種。以定陵出土的金龍白子戲繡女襖為例，由三股、羊毛、撚線、蓋莖線、孔雀翎線、花夾線等六種針法，12種針法。這是明代的精美刺繡。山東魯繡、黟縣繡和薊縣繡也屬於北方刺繡。
明代刺繡始於嘉靖年間上海顧廬香園，以繡傳世，湧現出眾多名媛。顧銘次孫顧守謙及其妻韓希孟，深諳六法，遠非唐宋發繡真傳。仿繡古今名人書畫，分絲配色，有秘傳，故能以文字印出，繡出的山水人物、花鳥，無不精美，被稱為魯香園顧繡，蓋所謂畫繡。這是著名的古代刺繡。
顧繡針法主要繼承了宋代最完整的刺繡針法，並加以變化運用，可謂針法之大成。用的線大部分還是扁線，有時也會用撚線。線細如發絲，針腳扁平，但用的彩線種類之多，是宋繡無法比擬的。同時使用中間色線，並對色彩進行借鑒和補充，刺繡和繪畫並用，使原稿逼真。根據圖案的需要，可以隨意使用材料，不考慮方法。真草、暹羅鬥雞尾毛、細金、發絲都可以用創新的思路進行刺繡，尤其是用發絲刺繡來完成畫作的制作，這在世界染織史上是從未有過的。這說明顧繡有著極其巧妙精妙的刺繡技法。
清代刺繡多為宮廷刺繡，多由宮廷制造處如意閣的畫師繪制。經批準後，送往江南織造下轄的三個織造刺繡作坊，依然刺繡，刺繡極為工整精美。除了宮廷刺繡之外，民間還有許多地方刺繡，如魯繡、越繡、湘繡、京繡、蘇繡和蜀繡，它們都有自己的地方特色。蘇繡、川繡、粵繡、湘繡是當地的四大刺繡，後被稱為“四大名繡”，其中以蘇繡最為著名。在蘇繡的鼎盛時期，學校激增，名家爭奇鬥艷，刺繡被廣泛應用於日常生活中，導致刺繡針法的各種變化，刺繡工人的精細化，繡花線配色的更加巧妙。制作的圖案大多喜慶，長壽，吉祥，尤其是花鳥刺繡，深受人們的喜愛，著名的刺繡相繼問世，如丁佩和沈壽。
清末民初，西學東漸，蘇繡出現了創新作品。光緒年間，玉玨的妻子沈以精湛的刺繡技藝和蘇繡壇聞名於世。沈石30歲時，慈禧太後70大壽，沈石繡了八幅“八仙過生日”，被賜“福”和“壽”兩個字，於是改名為沈壽。沈繡用新的思想發揚舊的方法，表現光和色彩，並參與現實主義。他在刺繡中表現出模擬西方繪畫的特點，創造了壹種新的“模擬刺繡”，或“藝術刺繡”，針法多樣，富有立體感。
現代刺繡藝術家沈壽不僅有高超的刺繡技藝，還對歷代刺繡針法進行了整理，繼承了顧繡、蘇繡的傳統技藝，並參考西方素描、油畫、攝影的表現方法，創造出散針、旋針來表現物體的明暗。她的《意大利皇帝刺繡肖像》在意大利都蘭世博會中國工藝美術協會展出，並獲得世界最高優秀獎。
1911她於年在天津創辦了個體戶女工作坊，傳授刺繡技藝，為女子師範學校組織了作坊，培養了專業人才。晚年撰寫了《雪娥刺繡手冊》，總結了中國自唐宋以來的刺繡技法、明代顧繡及其藝術刺繡作坊，為中國刺繡藝術做出了突出貢獻。
隨著蘇繡的發展和創新，形成了許多新的刺繡，如亂繡，束繡，雙面繡，雙面異色繡，微妙的刺繡和豐富多彩的刺繡。此外，還有許多邊疆少數民族的刺繡，也充分展示了原始風格的自然美和質樸美。刺繡最初大多是實用的，但到了宋、元、光和字畫的制作，它逐漸成為壹種藝術瑰寶。故宮的繡品大多屬於這壹類。最早的時代是五代，文章最多的是清朝。經過幾代人的創新發展，各有特色，成就很高。臺灣故宮博物院的藏品幾乎都是精品，刺繡均勻，針線精細，色澤精美，深得書法精髓，而且都是裝裱成卷軸，這讓觀者常常誤以為書畫是欣賞藏品的藝術價值。