第壹塊恐龍骨化石是在1677年由英國牛津博物館保管員羅伯特·普勞特發現並收藏起來的。此後的壹百多年，又有不少探險者及學者陸續發現和研究了本屬於恐龍的化石，但幾乎均未被正確鑒定。
1841年，古生物學家理查德·歐文根據壹些大型爬行動物化石標本，首次提出“dinosaur”壹詞，該詞來自希臘語“deinos”（意思是可伯的、恐怖的）和“sauros”（意思是蜥蜴），日本和我國學者譯之為“恐龍”。
“恐龍”概念問世之後，學者們對所發現的恐龍化石做了細致的觀察和鑒定，並開展了進壹步的發掘工作。亞洲恐龍的發掘是在20世紀以後才開展起來的。我國最早的恐龍化石發現於1902年（黑龍江），以後又陸續在全國許多地方發掘出大量的恐龍化石，其中包括雲南祿豐、山東萊陽、四川自貢、西藏、內蒙古等較為著名的恐龍化石埋藏點。祿豐和自貢還分別建立了恐龍博物館，1991年還舉辦了“祿豐首屆恐龍節”。中國堪稱“世界恐龍大國”。
迄今全世界發掘出來的恐龍化石（包括骨、牙齒、皮膚、卵、糞便、足跡等，有2000多個，經鑒定，***計2目7亞目57科350余屬800余種（有學者認為地球上生存過的恐龍數目在900—1200屬之間），我國有80余屬100余種。
現已發掘的最早的恐龍化石距今大約2億3千萬年。壹般認為恐龍是從始鱷類中的假鱷類裏分化出來的。最初的恐龍是壹些兩足性食肉恐龍，至三叠紀末期時，恐龍的演化支系基本建成，至侏羅紀晚期時，恐龍類大大發展，其種類和數量均超過三叠紀時的先驅，並成為地球上真正的統治者。還出現了廣泛的適應輻射。
“恐龍”並不是分類上的術語，而是壹個通俗名稱。恐龍下設兩個類群：
壹、蜥臀目（蜥龍目）主要特征是組成腰帶的骼骨、坐骨和恥骨三者間的結構形式與其它爬行動物相似，即為三射型或三放型腰帶。下分兩個亞目：
（壹）獸腳亞目：霸王龍、恐爪龍、躍龍、細頸龍等。
（二）蜥腳亞目：梁龍、雷龍、祿豐龍、馬門溪龍等。
二、鳥臀目（鳥龍目）主要特征是組成腰帶的骨骼結構形式與鳥類相似，恥骨指向後方，即為四射型或四放型腰帶，另外還具有前齒骨和頰肌。下分五個亞目：
（壹）鳥腳亞目：禽龍、鴨嘴龍等。
（二）角龍亞目：原角龍、角龍、鸚鵡嘴龍等。
（三）甲龍亞目：結節龍、棘龍、甲龍等。
（四）劍龍亞目：劍龍等。
（五）鐘頭龍亞目：腫頭龍等。
恐龍在距今6000—7000萬年前的中生代晚白堊世——新生代古新世初期全部滅絕，這個在地球上生存了壹億多年的古動物類群神秘而不可思議地在地球上全部消失，引起眾多學者對其原因的推測和解釋，至今尚無定論。當今科學界中尚有壹席之地的幾種解釋有：小行星撞擊說（貝克萊理論）、周期性絕滅說（復仇女神說）、氣候惡化說、群落演替說等，諸解釋之所以未能被公認，主要原因是它們均不能自圓其說，不能盡善盡美地解釋恐龍為什麽在大約50～100萬年的時間裏全部絕滅了。
初中《動物學》課本上記述恐龍等很多爬行動物的絕滅的原因，屬氣候惡化說，是壹種漸變論觀點。質疑者認為恐龍在長期演化過程中，已形成了對各種環境相當的適應能力，否則早就被淘汰了。地球氣候惡化應當是逐漸的、或是局部的，恐龍對此似乎也是可以慢慢適應的，或是可以避免的。中生代早、中期，亦有多次地貌及氣候的重大變化，恐龍並未受到多大影響，即使地球氣候惡化會導致恐龍死亡，也是局部的，全球各地並非都是這樣，仍有壹些小區域的氣候沒有多大改變，那裏的恐龍不會與別處的恐龍“同時”滅絕。總之，恐龍絕滅的真正原因還不太清楚，相信會有壹天揭開恐龍家族覆滅之謎。
近半個世紀以來，科學家們在恐龍的生物學特性方面，積累了壹些資料。
恐龍的四肢（尤其是腰帶）與哺乳類的相似（即可直立在身體下方，能在地面上“高視闊步”地行走或奔跑。壹般大小的恐龍（體長幾米至十幾米）通常步距約2.75～5米，奔跑時可達5～8米；小型恐龍奔跑速度可達35～40公裏/小時，較大的恐龍奔走速度可達15～20公裏/小時，最慢的僅為3.5公裏/小時。
多數恐龍為植食性，食量很大，體重數噸至數十噸的蜥腳類每天進食量百余公斤，甚至可達壹噸以上，肉食性恐龍的種類和數量較少，據統計，每100只恐龍中，僅有3～5只是肉食性恐龍。
恐龍屬卵生動物，少數可能是卵胎生。生殖時期，雄性常為爭奪雌性而打鬥，或是以委婉動聽的喉音引誘配偶。卵徑80～300毫米，卵殼厚2～7毫米，多借助陽光孵化，少數可能是象母雞孵蛋那樣來孵化。剛孵出的幼小恐龍有的發育比較完善，能自由活動；有的則發育不全，軟弱無力，需由母體細心照料及餵養壹段時間之後才能獨立生活（如鴨嘴龍類因之又被稱為“慈母龍”）。恐龍的壽命壹般為幾年至幾十年，少數可長壽達百年之久。
科學家們通常認為恐龍是“變溫動物”，但現在有些學者認為有些恐龍可能是“恒溫的。”著名的美國古脊椎動物學家巴克研究認為：變溫動物的能量轉換速率低，骨頭中的鈣壹磷交換場所壹哈佛氏血管少，而溫血動物的骨頭中具有豐富的血管，以保證能量代謝的需要。巴克在比較了蜥蜴、恐龍和哺乳類的長骨磨片顯微構造之後，認為恐龍可能已有了“恒溫裝置”。恐龍行走和奔跑時產生的熱量，通常依靠長尾、長頸、體表骨板、擴大的鼻道、腦部大型靜脈竇散熱。
恐龍的體表具有鱗片，有的可能有羽毛或毛狀皮膚衍生物，可能具有象鳥類那樣豐富的色彩，特別是小、中體型的種類，幼體的顏色比成體更耀眼，大型的種類色彩則單調壹些；生活在樹林中的種類多雜夾著綠、棕或黃色，而曠野裏的種類多為黑白圖案。
許多人認為恐龍是巨大的、可怕的動物，這是不全面的。有的恐龍確實很大（震龍體長達42.67米），但有些恐龍則與雞大小相近。
綜合多方面的研究，恐龍的特征可記述為：
腰帶有臼窩，Ⅱ～Ⅺ枚薦椎愈合；四足或二足直立在身體下方，趾骨著地行走，趾指端有爪或蹄3～5個；皮膚粗糙，被有鱗片或骨質甲盔；屬變溫動物，卵生（少數可能卵胎生）；大多具牙齒，多為植食性，少為肉食性；頭骨的結構與鱷類相似。