早在16世紀，明朝就開始制造地雷。當時，各種類型的水雷已經成為明朝海軍的重要武器。1549制造的“水下雷”堪稱世界第壹雷。礦上用木箱做外殼，油灰粘上去。下面的繩子和鐵錨連接，控制深度，手動控制開火。比西方制造和使用地雷早200多年。第壹個定時爆炸的水下水雷是1590制造的“水下龍王炮”。該礦以牛皮為礦殼，內填黑火藥，以香為導火索。地雷是靠香的燃燒時間定時引爆的。第壹個引發吳關閉的水雷，是1637明末制造的“渾江龍”水雷，直接與船接觸引爆。
據史料記載，在抗日援朝的萬歷年間，明海軍利用“水下水雷”壹舉擊沈了壹艘日本大型戰船。這是人類歷史上第壹次使用地雷達到實際效果，比日俄戰爭(1903 ~1905)中的地雷戰早了近三個世紀。
16世紀明朝發明的“龍出水”是壹種用於水上作戰的兩級火箭，也是現代反艦導彈的“鼻祖”。“龍腔梁”的龍身由長約1.6米的細竹筒制成，前有木制龍頭，後有木制龍尾。龍體內有幾個火箭，引線從龍頭下的孔中引出。龍前後各有四個火箭筒。前後火箭引線絞在壹起。前火箭彈殼底部與水龍頭引出的導線相連。發射時，先點燃龍身下部的四個火藥筒，推動龍前進。火藥筒燃燒後，龍體內的魔法火箭點火飛出，向敵人射擊。這種火箭應用了並聯(四個火藥筒)和串聯(兩級火箭接力)的原理。用於水上作戰，能在水面上飛行數公裏。飛向敵船時，從龍口發射火箭直接攻擊對方船只。這是人類歷史上首次從軍艦上發射的大型遠程火箭武器，堪稱“反艦導彈鼻祖”。因此，明海軍成為世界戰爭史上第壹支裝備和使用反艦火箭的海軍。