到了唐代，腰鼓逐漸從軍事用途發展成為當地人民祈求神靈、祝願豐收和慶祝春節的民間舞蹈，從而使腰鼓更具群眾性。但在鼓樂的風格和表演上，繼續保留了部分漢唐將士的豪氣。後來在延安王莊村發現了壹座唐代古墓，其中出土了兩塊形狀和人物相同的腰鼓畫像磚，都是成型後燒制的。經考古專家鑒定，這是壹件唐代的器物。是壹個在畫像磚上塑造的鼓手，腰上架著細腰鼓，側著身子，頭向左擡起，左腳著地，右腿踏出，雙手高高低低做壹個錘和鼓，左邊壹個人是鈸。他的腳跳起來，吸著左腿，看著他的左側，雙手在胸前打了個鈸。打鼓的人，赤膊上陣，穿著燈籠褲，腰間系著絲帶，飄到前面和底部。特別是鼓手的動作和形象，與腰鼓中的“馬步正步踢”和“前進”動作頗為相似。這塊唐代腰鼓畫像磚畫面清晰，造型優美，生動地展示了唐代陜北的腰鼓表演，為我國腰鼓的歷史起源和發展提供了珍貴的文物。
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