自1962年以來先後得到李苦禪、王伯敏、黃葉村、孫其峰諸先生指教。擅長中國畫，作品入選《中國當代花鳥畫集》、《當代中國畫山水畫作品集》、《中國美術選集》、《當代世界名人集》（曼谷）、《安徽當代中國畫集》、《徽墨百家》等80余部畫冊；入展全國及國外畫展數十次並多次獲獎；多件作品被日、韓、東南亞各國及美、法等西歐各國博物 館及個人收藏，名錄《當代書畫篆刻家》、《中國當代藝術家名人錄》、《翰墨神韻》（香港）等30余冊辭典。300余幅中國畫發表在《人民日報》、《美術》、《國畫家》、《中華兒女》（海外版）等報刊雜誌；百余篇美術論文刊載《美術報》、《中國書畫報》、《書法》等報刊。個人出版有《饒永中國畫作品集》、《饒永畫集·牡丹》等畫集，主編出版了《黃賓虹客居池州詩畫集》、《九華山水詩書畫集》、《池州山水詩書畫集》、《月是故鄉明·當代名家書畫作品集》、《書畫魂·美術論文集》、《硯耕心語——饒永論書畫文集》等。