尤其是在韓國，最早的韓國公司有HAPPYDOLL、LUTS、DOD和ANGELREGION，2003年香港出現了只有球形關節的人形時裝設計公司DOLLHEART。
2003年後，出現了許多BJD制造商。自2005年以來，中國大陸、中國、香港和其他地方的玩具制造商也開始生產這種人形玩具。關節式人形愛好者逐漸形成了壹個獨立的社區。
建立流程:
由於關節處裝有球形關節，人形機器人可以做出很多接近真人的姿勢。石膏、陶瓷、木頭和塑料都可以用來制作人形。我們通常所說的BJD主要是指由樹脂制成的球形關節人形。
采用球鉸結構理論。四肢、軀幹、關節都是樹脂做的，各部分都用橡皮筋/S鉤/粗棉繩/鋁線等材料固定在壹起。每個關節可以采取各種姿勢。
從1998開始，日本的“造型村”公司開始使用聚氨酯樹脂為材料，批量生產名為“Super Dollfie”的球形關節人形。超級娃娃的出現刺激了市場。