古代女子的襪子稱為“足衣”。
自漢代始，足衣又有內外之分。足之內衣為襪，足之外衣指鞋。西周時，即有原始的襪，時稱腳襪，即用絲帶將帛裹於足上。漢代已縫制襪。
湖南長沙馬王堆壹號漢墓中，即出土有兩雙絹面夾襪，均用整幅絹縫制而成。縫縫位於腳面，襪筒向後開口，襪口有襪帶。穿在腳上後，須用襪帶系於腳脖處。其後，襪遂成為人們日常的服飾。
使用紗羅壹類材質織成的叫“羅襪”、使用彩錦制作的叫“錦襪”，根據材，還有“棉襪”、“氈襪”。這些襪子均不分男女。
到了宋朝，由於部分女性開始纏足，因此開始有了專門的女子襪子——翹頭弓襪。足部尖頭上翹，以適應纏足女子的腳型。
參考資料：
《中國傳統服飾圖鑒》主編：李薇 ?東方出版社出版
《中國歷代服飾史》編著：袁傑英 ? 高等教育出版社