古代的牙刷多以木頭或骨頭為柄，然後在壹端打幾排小孔，刷毛等動物毛發插入其中。那時候牙刷的名字和我們今天的叫法正好相反。古人稱之為“刷牙”。
牙刷是清潔用品的壹種，是手柄刷。它用於將牙膏加入牙刷中，然後反復刷牙齒的各個部位，以保持口腔衛生。據記載，世界上第壹把現代牙刷是明孝宗朱佑樘於1498年發明的。明孝宗發明的這種牙刷，用野生刷毛做牙刷毛，用動物骨頭做牙刷柄，形成了簡易牙刷。