明朝（1368年壹1644年)是壹個由漢族建立的大壹統王朝，***傳十六帝，享國二百七十六年，明代手工業和商品經濟繁榮，出現商業集鎮和資本主義萌芽，文化藝術呈現世俗化趨勢，據《明實錄》所載人口峰值為7185萬，但大部分學者認為實際逾億，也有學者指出晚明人口接近兩億，明朝是繼漢唐之後的黃金時期。
明代是兵器制造技術大發展時期，明朝的統治者十分重視兵器，特別是火器的生產、研制和應用，並用於裝備軍隊，明代史書上記載的軍用火箭“神火飛鴉”外型如烏鴉，用細竹或蘆葦編成，內部填充火藥，鴉身兩側各裝兩支“起火”，“起火”的藥筒底部和鴉身內的火藥用藥線相連。
作戰時，用“起火”的推力將飛鴉射至100丈開外，飛鴉落地時內部裝的火藥被點燃爆炸。爆炸時的飛鴉宛如今日的火箭彈，明代史書還記載了壹種原始的火箭彈—震天雷炮，可依靠自身裝藥燃燒推進，名為“火龍出水”的軍用火箭，專用於水戰。
竹筒制的龍內裝火箭，外裝“起火”，“起火”將龍身射至空中，又點然龍身內的火箭，於是火箭再次射出，這已經相當於壹種兩級火箭了，明代史書上記載的軍用火箭“神火飛鴉“外型如烏鴉，用細竹或蘆葦編成，內部填充火藥，鴉身兩側各裝兩支起火。
“起火“的藥筒底部和鴉身內的火藥用藥線相連。作戰時，用起火的推力將7飛鴉射至條保落時內部鏡的大奇波直爆，爆時的氣滿弱日的米火龍出水是我國古代水陸兩用的火箭，與飛空砂筒壹樣是壹種火箭，也是二級火箭的始祖。
發明於16世紀中葉，明朝中期，用茅竹五尺，去節，並用鐵刀刮薄，前後各裝上壹個木制的龍頭、龍尾、龍頭的口部向上，龍腹內裝神機火箭數枝，把火箭的藥線總連在壹起，由龍頭下部壹個孔中引出。
又在龍身下而前後各傾斜裝著兩個大火箭筒，把它們的藥線也總連在壹起，更把龍腹內裝神機火匍的總藥線連在前邊兩個火箭簡的底部，“水戰可離水三四尺燃火，即飛水面二三裏去遠，如火龍出於江面。
筒藥將完，腹內火箭飛出，人船俱焚：這就說明：使用火龍出水時，先由“龍”下四個大火箭筒推送火龍前進；當筒藥將完之後，“龍”內若幹神機火箭飛出，以射敵人。
戰車在明朝又重新的煥發了活力，各式各樣的戰車被大量的建造出來，據《續文獻考.兵策》記載，正統至萬歷年間，先後制造了小火車，獨倫車，偏箱車，全勝車，輕車，雷火車，先鋒霹靂車，獨轅車，武剛車，戰車，軍隊小車等。
僅僅在天順六年就建造兵車1220輛，並備有大銅銃，供京師使用。這些戰車多用火器裝備，並經歷了由大到小，由笨拙到精巧，由畜力到人利的發展歷程。