人類進入文明時代後，曲阜是商朝的民選國，曾是商朝的都城、周朝的魯國都城、漢代的魯國和東海王國的都城。漢代以後，曲阜雖然只是壹個縣城，但作為孔子的故鄉，卻成了人們心中的聖地。
曲阜是中國古代文化的重鎮。西周初年，周公封魯，周公因輔佐皇帝而封，帶來了大量的文化禮樂典籍，形成了融合異族文化、夏文化、商文化、周文化的魯文化。周公死後，為了褒揚周公的功績，特許魯在郊外修建祠堂，使用皇帝的禮樂。曲阜成為除首都濠江外文化最發達的城市。
即使在春秋時期，當禮樂崩潰，魯仍然保存了豐富的文化遺產。尤其是春秋末年，孔子開創了私塾講學之風，弟子三千，聖賢七十。他培養了壹大批品學兼優、德才兼備的人才，刪詩刪書、訂禮補樂、贊《周易》、編《春秋》，集三代文化之大成，創立了儒家的重仁尊禮學說。
受儒家思想影響，曲阜歷來重視學習，學術發達，人才輩出，著名思想家晏子、(子思)、孟子，著名作家孔融、孔，著名儒家經典孔安國、孔廣森、桂馥，可謂人文薈萃。
曲阜歷史悠久，文化發達，留下了燦爛的文化遺產。895平方公裏的土地上有300處文物，其中6處被列為全國重點文物保護單位，11被列為山東省重點文物保護單位，1994、夫子廟、孔府、孔林也被列為世界文化遺產。
目前有晉元明清古建築1300余處，西漢以來歷代碑刻5000余處，古樹名木17000余株，館藏文物10萬余件，孔明清文獻檔案6萬余件，均具有極高的歷史文化價值。
如今，曲阜也以其悠久的歷史、發達的文化、豐富的地下文物和宏偉的地上古建築而聞名於世。1982年，曲阜被命名為第壹批中國歷史文化名城；1991年被評為全國40大旅遊景區之壹。1998年，曲阜被評為全國首批優秀旅遊城市；2000年，夫子廟、孔府、孔林被評為第壹批國家AAAA級旅遊景區。