1876年，德國人奧托制造了第壹臺四沖程往復活塞式內燃機(單缸，臥式，以氣體為燃料，功率約2.21KW，180r/min)。在這臺發動機上，奧托增加了飛輪使其運轉平穩，加長了進氣口，改進了氣缸蓋使混合氣充分成型。這是壹臺非常成功的發動機，熱效率是當時蒸汽機的兩倍。奧托集成了內燃、壓縮氣體、四沖程三大關鍵技術思想，使這款內燃機具備了高效率、體積小、重量輕、功率大等壹系列優勢。在1878巴黎世博會上，被譽為“自瓦特以來動力機最偉大的成就”。定容燃燒的四沖程循環是由奧托循環實現的，也稱奧托循環。
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