最早的出租車是馬車，出現在英國倫敦。
史料記載，最早在1588年就出現了這種承攬出租業務的四輪馬車。1620年，倫敦出現了第壹家四輪馬車出租車隊，盡管整個車隊才有四輛馬車，但是車夫們穿著統壹定做的制服，行駛在街道上還是引來了眾人的關註。1654年，英國議會已經頒布了出租馬車管理的法令，並給出租馬車主發放營業許可證。1886年卡爾·本茨發明了以汽油發動機為動力的三輪汽車，1897年，世界上第壹家出租汽車公司在德國斯圖加特成立。