1.首先，仿真中壹般PID控制器的參數設置如圖所示。
2.然後給出了自適應模糊pid控制系統的框圖。
3.然後采用整數分離策略:1。當誤差接近0時，ki的變化為正。
4.然後采用積分分離策略:2 .誤差不在0附近，取ki的變化為0。
5.最後Ki設置原則的模糊規則表如圖所示，完成。