1，傳動部件
2、機身和行走機構
3.手臂
4.手腕
5.手(1)開運動鏈:結構剛性不高。
(2)相對框架:獨立驅動，運動靈活。
(3)力矩變化非常復雜:對剛度、間隙、運動精度要求很高。
(4)動力學參數(力、剛度、動態性能)都隨著姿態的變化而變化:容易發生振動或其他不穩定現象。1)低自重:提高機器人作業的動態性能；
2)高靜動態剛度:提高定位精度和跟蹤精度；增加機械系統設計的靈活性；減少定位過程中超調的穩定時間，降低對控制系統的要求和系統成本；
3)固有頻率高:避開機器人的工作頻率，有利於系統的穩定性。