說到控制算法，有人說路徑規劃，有人說機器人運動學，還有人說卡爾曼濾波，神經網絡，蟻群算法，或者粒子群優化算法。該死的，這不是控制算法，根本不是水平的東西，至少不屬於狹義的控制算法。上面那些東西是屬於什麽的？控制人喜歡把系統分層，壹般分為決策優化層和控制層。路徑規劃和機器人運動學屬於決策優化層，在這裏進行全局規劃和優化，最終生成控制指令並傳輸到控制層，控制層通過閉環反饋跟蹤指令。
控制算法控制信號，信號是壹個連續的量，如電壓、電流、速度、功率、溫度等。歸根結底，信號是在壹個域(時間或空間)中展開的物理量。什麽是系統？系統是信號到信號的轉換。比如最常見的DC電機，我給電機加壹個電壓信號，然後電機的速度信號慢慢上升到壹個固定值。這裏電機是壹個系統，實現電壓信號到速度信號的轉換。如果電壓改變，速度信號也會改變。
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