大腦位於顱腔內，胚胎時期起源於神經管前端，其形態和功能較脊髓復雜。
人腦可分為端腦、間腦、中腦、後腦(包括腦橋和小腦)和延髓。延髓通過枕骨大孔向下連接脊髓。
壹般將中腦、腦橋、延髓統稱為腦幹tyuncencephalicus，也有的將間腦歸為腦幹。腦幹自上而下由延髓、腦橋和中腦組成。
延髓和腦橋的後部與小腦相連。延髓、腦橋、小腦之間的腔室為第四腦室，向下與幾歲的中央管相連，向下與中腦的中腦導水管相連。第四腦室底部，即延髓上部和腦橋後部，呈菱形，故稱菱形窩。