(1)夏商周。建立於公元前21世紀的夏朝標誌著中國的形成。奴隸制五刑在夏朝已經形成。隨後的商朝在夏朝法制的基礎上進壹步發展了奴隸制五刑，使奴隸制五刑定型。到了西周，奴隸制五刑進壹步完善。
②春秋至南北朝時期。從春秋戰國到秦朝，法制進壹步發展。秦代制定的刑罰與夏商周的刑罰體系相比，有了很大的進步。但由於秦朝在奴隸制五刑的基礎上進壹步制定了酷刑，加速了秦的滅亡。在漢代，漢文帝廢除肉刑是奴隸制五刑向封建制五刑過渡的重要歷史事件。魏晉南北朝時期，刑罰進壹步由繁到簡，逐漸固定，成為封建五刑制度的雛形。
(3)隋唐至清末。隋文帝隋文帝制定開皇法，標誌著封建制度五刑的正式確立。唐朝修訂《唐律》時，重新確定了摑、棒、徒、流放、死刑五種刑罰，並進壹步完善，使封建制度達到頂峰。至此，封建五刑制成為封建社會的壹種永久的刑罰制度。宋元明清時期，仍以隋唐時期的封建五刑為主刑。但是，隨著皇權的不斷加強，中國傳統法制中維護皇權、強化專制的特點越來越突出。