根據乾隆15年時，戴龍邦在洛陽馬學禮書屋寫下的壹本形意拳古拳譜序言記載，民族英雄嶽飛在很小的時候就跟隨名師學習武藝，隨著年齡不斷增大，嶽飛的槍法練得異常精湛。後來成年當了軍官，嶽飛還從自己的槍法中悟出壹套拳法，?脫槍為拳?把拳頭當槍使，可以說是自立了壹種厲害拳法，並且把這種拳法命名為?意拳?，教給了自己的部下，以提高他們戰鬥能力抵抗金兵，這就是初版的形意拳來歷。
孫祿堂的《形意拳學》自序嶽飛?脫槍為拳?並且創立形意拳的說法，也得到了近代著名武術家孫祿堂的有力認同，其在《形意拳學》的自序中寫到：我曾經聽我的師傅說過，形意拳最初始的創始人是達摩祖師，當時這種拳法名為?內徑拳?。形意拳到了宋朝時被嶽飛嶽武穆王發明，在元朝和明朝這兩個朝代，由於拳法沒有形成書籍所以幾乎在武林中失傳。
直到明末清初的時候，有壹名武藝高超的蒲東諸馮人姬際可先生，才在終南山尋找名師的過程中，得到奇人傳授數篇嶽飛遺留的拳譜，隨後幾年姬先生勤學苦練，逐漸領會嶽飛留下形意拳中的奧妙，後來就傳給了曹繼武先生。曹先生學得形意拳後，也在康熙年間的武試中聯捷三元，做過陜西靖遠總鎮這樣的官職。