早在上世紀六七十年代，我國就已經開始研究銣原子鐘，但當時只是理論研究。如果要從頭開始，要花多少錢？那時候？打造中國人自己的導航系統？目標壹出現，北鬥的研究團隊馬上意識到北鬥衛星的？心？必須由中國自己的人來做。面對簡陋的條件和國外技術的封鎖，R&D團隊發揚不怕苦不怕累的精神，終於在2006年成功驗證了我國首個船上銣鐘產品。然而，他們的考驗才剛剛開始。
R&D團隊沒有時間慶祝，所以他們立即投入到北鬥二號第壹顆星的開發中。由於衛星導航的頻率資源是以先到先得的方式提供的，如果我們不能在約定的時間內完成衛星發射，根據國際電聯的規定，我們對頻率資源的申請將是無效的。當時，R&D團隊只剩下8個月的時間，這是壹個非常緊張的時間。為了完成這壹階段的任務，北鬥R&D團隊成員夜以繼日地工作，吃住在實驗室，夜以繼日地工作。終於大有作為，北鬥二號首星研制圓滿完成。？
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北鬥二號首星的成功標誌著銣原子鐘國產化的開始。2012之後發射的北鬥衛星徹底改變了之前的發射模式，國產銣鐘正式全面替代進口銣鐘，精度達到了三百萬年壹秒的驚人水平。
北鬥心臟導航系統的研發從無到有，從艱難追趕到超越，是無數代科學家和航天人共同努力的結果，最終中國北鬥成為世界北鬥。