在歐洲，單杠器械出現於1812年。德國體操學派的創始人F·L楊(1778壹1852)(楊氏是把德國體操從學校的狹小圈子導向社會的第壹人，曾被稱為"德國國民體操之父")和J·C·F·古茨穆茨(1759壹1839，曾被稱為"德國體操之祖")得到當時西歐盛行的雜技表演的啟發，用壹根直徑8CM粗的木棍作梁設置壹副單杠，放在他自己創建位於柏林城外的體操場裏用作健身訓練。後來隨著技術發展的需要，到1850年將木杠改為鐵棒，到1862年捷克斯洛伐克舉行第壹次體操比賽中將其列為比賽的其中壹個項目 (這是最早的競賽記載)。單杠被列為世界大賽的項目，則是1896年在雅典舉行的第壹屆奧運會上。第壹個單杠世界冠軍獲得者是德國人格·瓦英格特涅爾。
19世紀初，雙杠已成為歐洲流行較廣的壹種健身器械，後來被德國體操家F.L.楊定型為體操器械。1812年後成為德國體操學派傳統的鍛煉項目。19世紀中葉，瑞典體操學派的學說流入德國，在瑞典學習過體操的柏林皇家中央體育學校校長H.羅特施泰因認為單杠、雙杠對青少年的生理有害，把德國傳統的單、雙杠排除於體操教學之外。1860年前後發生了壹場爭論，柏林體操聯盟的3個人寫了反對取消單、雙杠的抗議書，醫務參事官等19名醫生進行了專門的研究，認為雙杠運動符合人的生理特點。德國最高醫務機關接受了後者的論點，從此雙杠在體操運動中才站穩了腳跟。從第1屆奧運會起,雙杠被列為體操競賽項目。