雙截棍歷史悠久，其演變過程伴隨著古代戰爭的需要。它的原型是尖棍，由脫粒農具的連枷演變而來。連枷是用來打莊稼的，在中國不同地區有不同的叫法。南方有些地區叫刁叉或條車，北方有些地區叫刮棍和旋棍錘。作為雙節棍的鼻祖，連枷最早誕生於古埃及，距今約有3500年的歷史。中國關於連枷的文字記載最早見於2500多年前的春秋時期，後來世界其他地方也出現了連枷，但出現的時間相對較晚。
最早關於尖頭棒的記載可以在戰國早期的墨子《孫子兵法》中找到。墨子大師受連枷的啟發，為了戰爭中守城的需要，發明了連挺，即大端棍，記載在《墨子十六兵法·墨子備城門·墨子備俄賦》中。墨子把它列為北程門的主要鎮守器械之壹，並要求城內“兩步連接”。《墨子北賦》曰:“長二尺，大六寸，索二尺。”這裏所謂的硬挺是指硬挺的尖端段，而纜繩就是連接尖端段和手柄段的纜繩鏈。尖棍出現在中世紀中期的歐洲，主要用於即時作戰。東南亞等地區多從中國明清時期傳入。所以雙節棍起源於中國古代。
也有人說雙節棍是宋太祖趙匡胤創造的[2]，最初叫大盤龍棍(現代北方也叫大掃)和小盤龍棍(小掃)。但當時的大盤龍棍，壹端短，另壹端長，專門用來掃除敵人的蛛絲馬跡，穿甲兵或硬兵器，使其失去戰鬥力【這種長短不壹的雙節棍也常被稱為“虎尾尖”，屬於繩類兵器，也屬於軟兵器。後來，這種武器從南方傳到菲律賓，又從東方傳到日本。
還有壹種說法是，雙節棍起源於古代農民在打谷場上使用的“連枷”農具。據考證，它存在於幾百年前的古代。