雙節棍起源於宋朝，據傳是由宋太祖趙匡胤發明，有大盤龍棍（近代北方又稱大掃子）和小盤龍棍（小掃子）兩種。此後該武器由福建傳至日本和菲律賓。
現代的雙節棍式樣則源自日本，雙節棍名稱nunchaku，就是日語中“兩節棍”壹詞。
李小龍因為在電影中多次使用雙節棍而使之名揚天下，很多文獻都提到他是向菲律賓著名武術家伊諾山度學習的雙節棍，但李小龍的女兒李香凝否認這壹說法，她提出自己的父親是自學的雙節棍。
準確的雙截棍歷史沒有人知道。然而，我們對它的怎麽發展有壹個概念。最有可能的是雙截棍的原型是壹種農業用具。它被用做連枷或馬嚼。在十三世紀或十四世紀，不少中國人移民到沖繩島（Okinawa）（靠近日本的壹個島嶼）。
這些中國人主要在Kumemura城市定居下來。他們精通各種武術。其中的壹種是使用壹種武器。他們稱這種武器為：“雙截棍”。日本人對這種武術非常的感興趣。大量的日本人前往Kumemura學習這種令人著迷的自衛武術。稍後被學會的技術被日本人翻譯成他們的叫法，同時武器的名稱也被改變了。
日本人開始稱這種武器為：“Nunchaku”。他們也改變了雙截棍的外形。中國式的雙節棍是由鐵鏈連接起來的兩根圓棍組成。日本人則用繩索把兩根八邊型的棍連接起來。這種類型的雙節棍又發展出不同的樣式。