弩出現的時間應該不晚於商周時期，春秋時期成為常用兵器。在《孫子兵法》中，弩和甲盾已經被列為重要的作戰物資。到了戰國時期，弩在軍事上被廣泛使用，而且從戰國初期，孫臏的《孫子兵法》中就說，這種弩“發於兩肩之間，百步之外殺人”；戰國晚期弩張，如漢魏十二石弩(射六百步)。因為這些弩要用更強的力才能開，所以要求弩機更強，在弩機外面加了“青銅槨”來加強機器。在這個時期，弩在戰爭中更常用。比如韓國的精銳士兵，被稱為“身披堅甲，鍥而不舍督”(對弩的壹種稱呼)；魏宣武考核的要求之壹就是要能持十二石弩。
迄今為止發現的最早、比較完整的弩，出土於戰國中期河南省洛陽市中州路。這把弩非常精美。弩機是銅制的。木弩臂末端裝有交錯排列的銅弩踵，前端裝有交錯排列的銀蛇形銅弓接收器。根據考古發掘出土的用骨頭和蚌類制作的原始掛刀，以及建國前鄂倫春族、納西族、苗族等少數民族使用的木弩的形制，推測原始弩應該遠比這把簡單，所以在戰國以前應該有壹個較長的發展過程。古代文獻中也有壹些旁證。如《禮記》引用太甲的話說:“憂機，往省則放。”《韓非子·上林篇》說:“妳持鞅持竿，以弓關電。”兩處提到的“機”應該解釋為弩機。記載的日期都是商周以前，說明中國發明原始木弩的時間不晚於商周。