1990年底，通用汽車公司開發出EV-1，作為第壹款量產電動車投放市場。這車很醜，續航裏程140公裏。由於投入產出比低，在生產了2000多輛汽車後，通用汽車於2002年宣布放棄。這件事讓通用背上了黑鍋，壹部名為《誰殺了電動車》的紀錄片讓這件事廣為流傳。之後，參與EV-1項目的工程師Al Cocconi在加州創辦了電動汽車公司AC Propulsion，生產了僅供壹人使用的鉛酸蓄電池汽車T-Zero。
當AC Propulsion陷入困境時，來自矽谷的壹位名叫馬丁·艾伯哈德的工程師投資了65438美元+50萬美元。作為交換，他希望Cocconi嘗試使用數千臺筆記本電腦的鋰電池作為T-Zero的動力。改用鋰電池後，T-Zero的行駛裏程已經超過480公裏。埃伯哈德說服AC Propulsion公司為他制造這樣壹輛汽車，但科可尼無意成立壹家汽車公司。埃伯哈德決定自己來。矽谷工程師、資深車迷和企業家馬丁·艾伯哈德發現，混合動力車豐田普銳斯經常出現在美國許多停放超級跑車的私家車道上。他認為，這些人買普銳斯不是為了省油，而普銳斯只是這些人表達對環境問題不滿和做出改變願望的壹種方式。於是，他有了將跑車與新能源結合的想法，客戶群就是這群高收入人群和有環保意識的名人。
2003年7月1日，馬丁·埃伯哈德(martin eberhard)與長期商業夥伴馬克·塔彭寧(Marc Tarpenning)共同成立特斯拉汽車公司，總部將設在美國加州矽谷。成立後，特斯拉開始尋找高效電動跑車所需的投資和材料。因為馬丁·艾伯哈德沒有這方面的制造經驗，他最終找到了交流推進公司。在AC Propulsion首席執行官的介紹下，埃隆·馬斯克認識了馬丁·艾伯哈德的團隊。
2003年，T-Zero換上鋰電池後行駛裏程達到480公裏。在將Roadster投放市場之前，特斯拉花了大約五年時間進行打磨。這期間主要的時間和金錢都花在了研發上。比如特斯拉電動汽車引以為豪的續航能力，就來自於7000多塊電池組成的電池組。即使短路也不會起火，單個電池損壞也不會影響到別人——這套電池控制系統是特斯拉自己的。到目前為止，還沒有出現電池故障。而且這款車型還可以保證隨時使用最先進的電池來裝備特斯拉電動車。
2004年2月，埃隆·馬斯克(elon musk)向特斯拉投資630萬美元，條件是他成為公司董事長，擁有所有事務的最終決定權，而馬丁·埃伯哈德(martin eberhard)作為特斯拉之父，是該公司的首席執行官。
從2004年到2006年，雖然公司數量從20家增加到150家。然而，第壹款車型特斯拉Roadster的研發遇到了瓶頸。
2006年，埃伯哈德在特斯拉官網題為“態度”的開篇博客中寫道，傳統大型汽車公司制造的電動汽車續航裏程有限，性能平庸，外觀壹般。“特斯拉汽車是為熱愛駕駛的人打造的。我們不是為了把使用成本降到最低，而是為了追求更好的性能，更漂亮，更吸引人。”
2007年危機爆發，變速箱問題成為導火索。作為壹款堪比保時捷和法拉利的超級跑車，特斯拉Roadster對高性能加速的要求非常高。這時候沒有多級變速箱的普通電動車是無法滿足Roadster的需求的，因為異步電機在低速時動力輸出效率較低，所以引入兩級變速箱也就順理成章了。但問題是，如何在高壓大功率電控系統和變速箱協調之間做系統化的研發，業內沒有先例。
2007年，澤夫·德羅裏接任特斯拉首席執行官。Ze'ev Drori是Monolithic Memory公司的創始人，該公司在矽谷也很有名。
2008年，新CEO上任後解雇了幾個關鍵人物，包括創始人馬丁·埃伯哈德(martin eberhard)和他的合夥人馬克·塔彭寧(Marc Tarpenning)，他們相繼離開特斯拉。主要原因可能是馬丁·埃伯哈德在成本控制上沒有讓埃隆·馬斯克滿意。
2008年2月，特斯拉開始交付第壹輛跑車。前7輛車作為“創始人系列”提供給馬斯科和其他投資者。這份名單包括谷歌的拉裏·佩奇、謝爾蓋·布林、ebay的傑夫·斯科爾等。當然，這也包括已經離開公司的埃伯哈德。
2008年6月，第壹批TeslaRoadster下線，開始交付。但原計劃10萬元的Roadster實際成本高達1.2萬元，與既定的7萬元成本相差甚遠。馬斯克不得不把價格提高到1，654.38+0萬元。此舉引來預定客戶的極大不滿。在洛杉磯舉行的客戶見面會上，憤怒的買家幾乎圍攻馬斯克，暈倒在地。然而，即使加價65，438+0萬，特斯拉依然面臨賠錢賣車的窘境。隨後，特斯拉花了8周時間將壹輛Smart改裝成電動汽車，改裝項目包括底盤、電池、電機和電控系統。馬斯克用先進的技術打動了戴姆勒，後者最終出資5000萬美元收購了特斯拉10%的股份，兩家公司也進入了更緊密的戰略合作階段。不久後，特斯拉與豐田簽署合作協議，為豐田提供電池組和電動發動機。為了維持現金流，馬斯克拿出了自己僅剩的6000萬美元作為生產和工程的營運資金。
2009年，奧巴馬和朱棣文參觀了特斯拉工廠，特斯拉也成功從美國能源部獲得了4.65億美元的低息貸款。
2010年6月，特斯拉登陸納斯達克，IPO價格17.00美元，凈募集資金65438+8400萬美元，融資金額2.26億美元。在開幕當天，埃隆·馬斯克(elon musk)也扭轉了局面，賺了6.3億美元，使特斯拉成為唯壹壹家在美國上市的純電動汽車獨立制造商。
2010年7月，公司聘請蘋果零售店副總裁喬治·布蘭肯希普(George Blankenship)負責其零售戰略。他將成為電動汽車公司汽車項目的副總裁，幫助推動新車的開發。
2012年6月22日，美國加州弗裏蒙特特斯拉工廠，該公司生產的全新電動汽車系列“Model S”的首款電動跑車正式交付。
2012，10年，特斯拉汽車公司獲得美國加州能源委員會10萬美元專項資金，用於生產特斯拉Model X SUV，並進壹步擴建其弗裏蒙特工廠。
2013年5月初，特斯拉公布2013年第壹季度首次盈利，壹時間成為全球關註的焦點。在過去的壹個月裏，其股價上漲了約80%，正在向100美元沖刺，市值超過100億美元。
2013年5月9日，馬斯克在個人博客中寫道，“我只想對客戶和投資者說聲謝謝。妳給了泰斯拉穿越漫漫長夜的機會。沒有妳，我們走不到今天。”
2013年6月8日，電動汽車制造商特斯拉高開高走，收盤上漲4.82%，收於102.04美元；回到$ 100以上。公司市值約為118億美元。
2014年2月19日下午，特斯拉汽車公司發布了2013年度致股東的郵件。郵件顯示，在第四季度，特斯拉實現了創紀錄的汽車銷量，其年收入超過了20億美元。同時，特斯拉也希望降低電動汽車的成本。