古羅馬法中沒有代理的概念，這與古羅馬社會宗法家族和家父壟斷壹切有關，但最根本的原因是在簡單的商品生產條件下，商品交換不發達，商品生產者能夠應付必要的交易活動。因此，當事人實施法律行為的方式受到嚴格限制，壹切法律行為都必須由當事人自己實施。只是到了羅馬後期，由於商品經濟的發展，舊的規則已經不能適應經濟生活的需要，法律上出現了各種例外，才催生了代理概念的萌芽。
歐洲中世紀和中國整個封建時代，自給自足的自然經濟占主導地位，民法衰落，代理制度無法產生。雖然在社會經濟生活的某些領域或經濟發展的某些階段，已經或多或少地出現了代理人或類似代理人的各種經濟活動，但代理制度最多只能說是處於萌芽階段。
只是到了資本主義時代，隨著資本主義生產方式下商品經濟的迅速發展，代理制度才在法律上得以確立和完善。自17世紀以來，民法領域出現了關於代理的各種學說。法國民法典1804對“委托”有規定。到《德國民法典》1900，在立法上首次確立了現代代理制度。此後，代理成為壹項獨立的法律制度，為大多數國家的民法所規定。
代理制不僅在自由資本主義時期對商品生產的發展起到了巨大的推動作用，而且在現代資本主義社會的經濟生活中也發揮了極其重要和不可或缺的作用。在當代發達資本主義國家，為了適應高度發達的商品經濟的需要，代理制得到了驚人的發展。代理形式之復雜，代理行為之普遍，代理規定之嚴格，是單純的商品經濟社會的人所無法想象的。事實上，如果整個資本主義社會沒有普通代理人、經紀人、運輸代理人、廣告代理人和保險代理人等各種專業人員，資本主義商品生產和流通可能會立即停止。如今，傳統的代理概念早已被突破，出現了對第三人和委托人承擔特殊責任的代理人、信用擔保代理人等。傳統的代理方式也有了新的發展，代理越來越專業化。各種專業機構成為獨立於委托人和第三方，承擔特定經濟責任的社會經濟實體。可以說，代理制已經成為資本主義現代商品經濟社會存在和發展的支柱之壹。
中國非常重視代理制度的規定。我國《民法通則》第四章以“民事法律行為與代理”為標題，用專節(第二節)規定了代理制度的基本問題。我國《合同法》也對代理制度的壹些重要規則做出了較為完整的規定。隨著我國社會主義商品經濟的發展，民事代理制度將進壹步完善。
在實行“民商分離”(即從民法典中單獨制定壹部商法典)的國家，除民事代理外，還規定了商事代理。
民事代理的基本特征是代理人必須以被代理人的名義進行代理活動，代理效力可以歸於被代理人。商事代理只適用於商人，所以根據商業習慣，代理人不壹定要以被代理人的名義行事，但其代理行為的效果在壹定條件下也可以歸於被代理人。
商業代理有以下特點:
(1)商事代理適用於商事主體(即商人)；
(2)商事代理中的代理人在進行代理活動時以自己的名義與第三人訂立合同，但第三人知道代理人的身份的，代理人行為的效果可以直接歸於被代理人；
(3)商事代理中的代理人未表明自己是代理人，第三人不知情的，代理人可以向委托人披露第三人，當第三人違約時，委托人可以直接向第三人取得請求權。當委托人違約，使代理人不能履行對第三人的義務時，代理人可以向第三人披露委托人。此時，第三方可以在代理人和被代理人之間選擇任意壹個提出請求。
商事代理是壹種特殊的代理。我國實行民商合壹，即制定統壹的民法典調整經濟生活，不單獨制定商法典。因此，我國民法中不存在所謂的“商事代理”。但考慮到經濟生活某些領域(如外貿代理)的特殊性，為與國際慣例接軌，我國《合同法》第402條和第403條對商事代理作了特別規定。