戰國時期將以下的武官設置也比較完備了，趙國設左司馬、都尉，齊國設司馬。秦、齊、楚設郎中，各諸侯國都普遍設都尉負責衛戍之職，秦國又有中尉壹職，負責警衛國都。
戰國時期，軍隊領導體制的基本特征是各諸侯國都建立了統壹的軍隊，國君成為軍隊的最高統帥。軍權高度集中，國君獨攬軍隊組建、調動、征伐的權限。"虎符"制度就是軍權集中的主要體現。各國普遍實行征兵制，以郡縣為單位征集兵員，男子服兵役的年齡，大約從15 歲到60歲。有些諸侯國采用招募、考選勇士的辦法作為組建軍隊的壹種方式，如魏國的"武卒"、齊國的"技擊"、秦國的"銳士"等。這種招募兵員的方法可視為募兵制的開端。
戰國時車兵的地位較之春秋時雖大為降低，但還是軍隊中的重要組成部分，步兵替代車兵成為當時各國軍隊中的主力兵種。騎兵開始發展為獨立的兵種，自趙武靈王"胡服騎射"建立強大的騎兵以來，各諸侯國均重視騎兵建設，騎兵遂成為軍隊中的重要兵種。
戰國時期，各諸侯國普遍建立了常備兵。為使軍隊擁有強大的戰鬥力，各國都普遍抓緊了對軍隊的嚴格訓練，執行嚴肅的軍紀。為此，各國都建立了軍隊中的賞罰制度。如秦國制定軍功爵20級，規定不分貴賤，按軍功大小實行獎賞。《商君書·境內》稱："能攻城圍邑，斬首八千以上，則盈論；野戰，斬首三千，則盈論。吏自操及校以上大將盡賞。"凡"盈論" 者，基本方法是按20等爵遞升。士卒畏戰退卻，要處以黥、劓刑。總之，戰國的軍事法規，已相當完善，在維護戰場紀律，軍隊內部連保制度，軍營內部的警戒，各級軍官的權限，戰鬥編組及軍旗、徽章的使用，指揮號令的實施等方面，都有具體而嚴格的規定，表明當時的軍事制度已經相當完備。
秦朝是中國歷史上第壹個統壹的專制集權國家，此時創立的中央集權軍事領導體制對後世產生了極大影響。
秦統壹以後首創皇帝制，皇帝執掌全國最高的軍事權力。全國各地軍隊的調發，將帥兵權的授予都必須以皇帝發給的虎符為信物。兵符以銅鑄成虎形，背刻銘文，分為兩半，壹半留在皇帝手中，壹半發給統兵將帥。任何軍隊的調發，須由皇帝所遣使臣持符驗合，方能生效。
中央最高軍事職官稱太尉。統壹前，太尉又稱尉或國尉，地位次於大良造。大良造被撤消後，太尉升為武官之長，位列"三公"。太尉有統兵權，但無調兵權。國家發兵時，皇帝則指派將軍統兵。中央集權的軍事領導體制是與郡縣制的行政體制相適應的。在郡、縣、鄉均有專職主管軍政的職官，郡設郡尉，負責兵員征集、調遣和武器裝備的制造、保管以及地方治安等；縣設縣尉，掌壹縣之軍政；鄉設遊僥，管軍政及治安。
秦朝的車兵依然在作戰中擔負著重要任務。進攻時，車兵沖鋒陷陣，破壞敵軍戰鬥隊形；防禦時，以戰車布成陣壘，阻滯敵軍的沖擊。車兵的編制基本上沿襲戰國時制度，壹般可分為禦手、乘車戰士和車屬步兵三部分。
步兵是秦軍的主要兵種，稱為"材官"。有輕裝步兵與重裝步兵之分。輕裝步兵不穿鎧甲，行動靈活，戰時以弓弩殺傷遠距離敵人。重裝步兵身著鎧甲，待與敵人接近時，以戈、矛、鉞、殳等兵器與敵格鬥。這種區分，是由武器裝備和戰鬥需要決定的，在軍制史上是壹大進步。
秦軍作戰時多以車、步、騎諸兵種混合編隊，協同戰鬥，既可發揮各種兵器特長，又能彌補各兵種的缺點。從秦始皇陵兵馬俑坑出土的情況看，在壹個數千人組成的軍陣中，有執矛持鉞的步兵，有駕馭戰車的車兵，也有策馬而立的騎兵。諸兵種各司其職，默契配合。
秦朝實行普遍征兵制，凡適齡男子都必須在專門的名冊登記，並開始服徭役，當時稱此為" 傅籍"。"傅籍"年齡從17歲開始，至60歲為止(有爵位者止於56歲)。"傅籍"者壹律服兵役二年，壹年在本郡，壹年去京師或邊疆，統稱"正卒"；每壹成年男子，除二年兵役外，還需在本郡縣服役壹個月，擔負修築城垣、道路及運輸等任務，到期更換，故稱"更卒"。這種全國性按年齡征發的普遍征兵制，對後代影響很大。
西漢軍事制度既繼承了秦代制度又有創新。皇帝仍是最高軍事統帥，他通過直接操縱的兩大中央軍事領導機構控制全軍。這兩大機構是：由郎中令、衛尉、中尉等組成的中央警衛機構；由太尉、將軍、將、尉等組成的全國最高軍事行政機構。
中央警衛部隊可分為宮廷警衛與京城警衛。宮廷警衛稱南軍，由郎中令(光祿勛)負責，衛尉統領；京城警衛稱北軍，由中尉(執金吾)負責，擔任宮殿之外京城之內的日常警備。為有效地控制全軍，皇帝在中央設置了以太尉為首的軍事領導機構。太尉名義上是最高軍事長官，但實際只負責軍事行政，並無發兵、統兵之權。漢武帝時，設置了大將軍壹職，逐漸取代太尉而執掌軍權，甚至超越了丞相的權限。但武帝後時置時罷，其實際地位的高下也因人而異。
西漢地方行政體制是郡縣制。長官稱太守，次官稱都尉，太守總管軍民諸政，都尉分治軍事。後者具體負責郡內壹切軍事行動，直接統率地方部隊，權力很重。縣級軍事領導機構與郡級相類似，縣令主管壹切軍政事務，縣尉分管軍事，職責主要是抓捕盜賊，負責境內警備，對於縣令有壹定的獨立性。鄉設遊僥，鄉以下有亭，設亭長，是地方軍事的基層組織。
從漢武帝始，中央對降附或內屬的少數民族，均設屬國以處之。屬國都尉是屬國最高長官，以武職兼理民事，為漢代軍事體制的又壹特征。為加強對屬國及邊疆地區的軍事控制，中央還派去壹些臨時的武官，稱"持節都護"，如西域都護、護羌校尉等，地位相當於內地的太守，構成漢代壹種獨特的地方軍事領導機構，同時也是中央政府對邊疆地區進行控制的特殊措施。
西漢兵役與勞役不分，統稱"徭役"。成年男子均需服徭役，先是在本郡當壹年"車騎材官卒"，即郡國兵，進行軍事訓練，獲得必要的軍事技能，然後回鄉務農，成為國家的預備兵；以後再根據實際需要，或當壹年"戍卒"，即在邊防軍服役壹年，或當壹年"衛卒"，即在京城警備部隊服役。結束後每年還需在本地服勞役壹月，稱"更卒"，任務是修營壘、做烽燧、建宮室、陵墓，修河堤，運輸等等。
漢武帝前，車、騎並重，之後，騎兵取代車兵，成為漢軍的主力兵種。漢匈戰爭的幾大戰役，騎兵發揮了重要的作用，使中國古代騎兵完成了向戰略軍種的轉變，成為戰爭的主力。
漢軍的編制是部曲制，在領兵將軍之下設部、曲、屯、隊、什、伍的組織系統。部是漢軍中的最高壹級編制，部的主管軍官稱校尉，官秩同於太守，出征作戰時受領兵將軍指揮。曲隸屬於部，長官叫軍侯，地位相當於縣令。屯置屯長，隊設隊率，什伍是軍中最基層組織。這套軍事組織體制常年設置，戰時則由朝廷任命將軍予以統帥，出征討伐。
隋唐軍事制度最有特點。盛唐的赫赫軍威，很大程度上得益於完善的、運行良好的軍事體制。唐朝軍權集中於中央，由皇帝親自掌握。尚書省下轄的兵部，為國家日常軍務統理機構，其長官為兵部尚書。貞觀十年(636年)，對北朝以來的府兵制度進行重大調整：府兵為國家基本的常備軍，平時隸屬於十二衛和太子東宮六率，其中左右衛領60個軍府，諸衛領40-50個軍府，其余隸屬東宮六率。每衛設大將軍壹人，將軍二人，每率設率壹人，副率二人。平時負責管理府兵輪番宿衛諸事，戰時經皇帝任命，率領從各府調集的府兵出征。"若四方有事，則命將以出，事解輒罷。兵散於府，將歸於朝。"(《新唐書·兵誌》)重大軍機要事由政事堂舉行的宰相會議輔佐皇帝商決，兵部負責武官的考核、任免，軍隊的編制及輪換、甲仗、廄牧、圖籍等事務。
府又稱軍府，是唐朝中期以前基本軍事單位，其寓兵於農、兵農合壹的構思向來為人們所稱道。太宗時，軍府又名折沖府，兵員達1200人為上府，1000人為中府，800人為下府。每府置長官折沖都尉壹人，副長官左、右果毅都尉各壹人。全國最多時***設634府，兵員達60萬人，主要分布於作為政治中心的關中、隴右、中原等地。
府兵的來源，主要從自耕農和地主中挑選，也有貧民。按規定，三年壹簡，凡20歲以上成年男子，都是簡選對象。簡選標準以資財、材力、丁口三者為據，財產相當者取富，力量相當者取強，財、力均相當者取丁口多者。壹經加入府兵，要到60歲方解除兵役。府兵本人免租庸調，但家人沒有減免優待。盛唐以後，征戰日多，賞賜多不兌現，軍人社會地位下降，有財產者厭惡服役、特別是土地兼並嚴重，均田制破壞，軍資無所依靠，府兵制逐漸為募兵制所替代。玄宗開元十年(722年)，開始大規模募兵。募兵已具有雇傭兵性質，兵員素質低下，戰時壹觸即潰，平時橫行市井。軍費開支因募兵制的施行而轉嫁於民間，使社會負擔日重。募兵制度既是唐由盛轉衰的原因之壹，也是中國傳統社會後期尚武精神隳喪的根源。
盛唐時期，在邊疆地區建立了節度使制度，統轄邊境野戰軍隊。其兵員已經職業化，且以騎兵為主，軍力強盛。但極易於被長期握兵的將帥所利用，最後引發了安史之亂。
宋代，皇帝直接掌握軍隊的建置、調動和指揮大權，其下兵權三分：樞密院為最高軍政機關，負責戰略決策、處理日常事務，招募、調遣軍隊，長官稱樞密使。三衙分掌全國軍隊的最高指揮權力，其全名是殿前都指揮使司、侍衛親軍馬軍都指揮使司、侍衛親軍步軍都指揮使司。各設都指揮使為長官，地位低於樞密院。樞密院與三衙分握發兵權和管兵權，互相牽制。帥臣盡管平時有所統轄部隊，但戰時由皇帝臨時派遣，率兵出征，事定之後，兵歸三衙。宋人自己說："祖宗制兵之法，天下之兵，本於樞密，有發兵之權，而無握兵之重；京師之兵總於三帥，有握兵之重，而無發兵之權。上下相維，不得專制，此所以百三十余年無兵變也。"(《宋史·職官二》)這種制度對削弱唐藩鎮割據以來的兵禍，保障社會安定確有貢獻，但同時也造成了互相掣肘、效率低下的弊端。
宋朝的軍隊有三種：禁兵、廂兵和鄉兵，邊境地區又有蕃兵。禁兵是國家的正規軍，任務是守備京師，擔任征戰和屯戍邊郡、地方的任務。廂兵是地方軍隊，實際上是壹支專任勞役的隊伍，它分屬各州和某些中央機構，擔負築城、修路、運輸等任務，多不訓練。鄉兵即民兵，是非正規的地方武裝，但有些區域內的鄉兵反而因保境衛土而有較強的戰鬥力。
宋朝的禁兵、廂兵都實行募兵制，"亢健者"選入禁兵，"短弱者"選入廂兵。應募後，家屬可以隨營，本人須黥面涅臂為標誌，中途不得退役，實則終身服役。兵員空缺則從子弟中補選，如逃亡或犯罪，懲罰極重。每遇兇年饑歲，就大量招募破產農民，從而形成宋朝冗兵冗費的局面，而且往往收編盜賊為兵，在兵源缺乏時甚至罪犯也成為來源之壹，軍隊的素質大為降低。
明朝的軍事制度頗具獨創性。軍隊的編制采用衛所制。在皇帝獨攬軍政大權的基礎上，全國各要地設立衛所。壹州設所，數州設衛，壹衛約有5600人。所分千戶所與百戶所，各隸千余人與百余人。全國的軍隊均按此制度編入衛所，每個衛所官兵又分別隸屬於所在地方的都指揮使司，都指揮使司隸屬於中央五軍(中、左、右、前、後)都督府。都督府是最高軍事機關，掌管全國的衛所軍籍。但征討、鎮戍、訓練等則聽命於兵部。遇有戰事，兵部奉皇帝旨意調軍，任命領兵官，率領從衛所調發的軍隊出征。戰爭結束，領兵官歸朝廷述職，軍隊散歸各衛所。這種制度，保證了統軍權與調軍權的分離，防止大將專權作亂，保證皇帝與朝廷(中央) 對全國軍隊的控制。
明軍分為京軍、地方軍、邊兵三大部分。京軍為全國軍隊的精銳，平時宿衛京師，戰時為征戰的主力。明成祖時，京軍有72衛，並正式成立了五軍、三千、神機三大營。平時，五軍營專習陣法，三千營主巡邏，神機營掌火器(圖13)。地方軍為各地的衛軍，配置於內地各軍事重鎮。邊兵配置於東起鴨綠江、西抵嘉峪關的九個軍鎮，稱"九邊"，各設總兵官管轄。另外還有民兵，為軍籍之外維持地方治安的武裝。
衛所兵源來自世兵制，衛所軍士和武官均為世襲，壹入軍籍，稱為軍戶，屬都督府管轄，不受地方行政長官的約束，父死子繼，世代從軍。他們社會地位低下，常常與罪犯為伍，素質低下，逃亡不斷。因而，明中期以後又實行募兵制，召募士兵逐漸成為軍隊主力，但募兵制養兵耗費巨大，國庫日絀，終致國力耗竭。
清代前期，中央設軍機處，掌軍政大事，承皇帝旨意辦理。軍隊由八旗兵和綠營兵組成。八旗以正黃、鑲黃、正白、鑲白、正紅、鑲紅、正藍、鑲藍八種旗幟為標誌。"旗"本為滿族"兵民合壹"的社會組織，兼有軍事、政治、經濟等方面的職能。八旗各有旗主，皆為世襲。清太宗又增設蒙古八旗和漢軍八旗。統壹全國後，八旗成為完全不事生產的軍政組織，直屬於國家而不再屬於旗主，又分為京營八旗(由正黃、正白、鑲黃三旗擔任)和駐防八旗，後者分駐全國要沖，作為震懾地方的武力。綠營兵是參照明朝衛所制度召募的漢兵，以綠旗為標誌，以營為基礎建制單位，有騎兵、步兵、守兵之分。將官由兵部選任，每省均有綠營數鎮，主將稱總兵，總兵之上設有提督，節制壹省或數省各鎮總兵，巡撫、總督又有統率提督之權力。
滿洲八旗以騎射為長，在平川曠野沖鋒陷陣本其所長；而漢軍八旗善用火器，在圍城攻堅和水上作戰中屢建奇功。然而，因八旗兵為清王朝的建立和鞏固立下汗馬功勞，故而清朝采取了優待滿洲八旗的政策，在各方面均給予特殊照顧。八旗兵逐漸鬥誌消沈，自康熙平三藩之亂開始，八旗對綠營的依賴日益嚴重，其戰略的主力地位也為綠營所取代。