傳令官起源於西歐中世紀的戰場。它原本是壹種識別符號，逐漸演變成壹種有統壹規則和表達方式的文化體系，成為世襲身份和地位的象征。啟蒙運動之後，尤其是19世紀上半葉，伴隨著浪漫主義的起源和騎士精神的興盛，紋章學也有了很大的發展。
盾形紋章最初是由貴族騎士使用的。隨著威廉建立諾曼王朝，英國皇家紋章的雛形也隨之形成。
紋章起源於第壹次和第二次十字軍東征，繁榮於13世紀和14世紀。紋章與歐洲封建社會的變遷和軍事技術的進步密切相關，紋章因其世襲性和排他性而繁榮。最早的紋章是貴族騎士使用的，他們在盾牌上畫出特定的圖案，以便在戰場上區分敵我。這時候紋章風格簡單，圖案都是象征性的。到了13世紀，幾乎所有的貴族都有了自己的紋章，作為家族傳承和社會地位的象征。
公元1066年，威廉入侵英格蘭，建立諾曼王朝。因為他在戰場上使用的盾牌上有獅子的標記，英國皇家盾徽的雛形就由此而來。這個時候盾徽就很簡單了。紅色的風箏盾上，有兩只頭朝前的金行獅，尾巴呈S形拉長。說明了諾曼人的起源，也就是諾曼公爵的起源——北歐的丹麥和挪威。
最早出現的是英格蘭三獅的紋章，這也是英格蘭三獅成為英格蘭王室象征的原因。從12世紀末到14世紀中葉，英國王室的紋章壹直是固定的紅底三頭金獅，甚至在今天英國的紋章中也依然存在。相對於丹麥黃底三藍獅子的紋章，英格蘭的獅頭轉向前方，是後來英格蘭紋章的最大特點。在紋章學中，盾上符號的不同顏色和不同姿勢的各種組合代表特定的含義。
12世紀下半葉是英國皇家盾徽正式形成的時期。文藝復興後，紋章逐漸發展成為由盾、圖、冠、頂飾、盔飾、護盾獸、鼓勵章、底座、銘文等壹系列元素組成的完整紋章。隨著最初的盾形紋章在戰場之外的傳播，盾形紋章開始延伸到教會、市民等不同的群體，延伸到所有的社會階層和群體。它逐漸成為家庭和血統等級的特殊象征，並得到歐洲國家和社會的認可。到16世紀法國大革命前夕，歐洲出版或發現的紋章多達數千萬種。
亨利二世結束了近二十年的內亂，並在建立新王朝後修改了紋章的內容，形成了紅底三頭金獅的紋章。
皇家盾徽是國家最高權力的象征，具有重要的政治意義。選擇獅子作為愛爾蘭皇家盾徽的象征，絕不是偶然的歷史現象。
紋章手冊中有記載:“從紋章誕生的那壹刻起，獅子就出現在上面——它們可能是最早的符號。”
中世紀歐洲相當壹部分紋章采用了獅子圖案。除了獅形會徽的流行，英國王室尤其是安茹王室之所以選擇三獅紋章，主要是因為其獨特的內涵文化。
在紋章學廣泛形成的12世紀，獅子逐漸取代熊成為歐洲大部分地區的獸中之王。獅子在行走的動物中具有王者的威嚴，因此在紋章語言表達系統中占據著突出的地位。在當時，獅子被普遍認為是西北歐許多封建王國和藩屬領地的象征，具有深刻的文化內涵。
“當紋章時代到來時，獅子自然成為國王、大公和貴族的盾寵。”
此外，在基督教文化傳統中，獅子象征著力量和莊嚴，甚至被認為是耶穌的象征。很快各行各業紛紛效仿，不僅英國王室，西北歐其他國家和地區也以獅子為自己的畫卷。
啟示錄說:“不要哭，看哪，猶大支派的獅子，大衛的根，得勝了。”
公元1154年，亨利二世安茹伯爵在結束了近20年的皇位之爭和封建內亂後，開始了新的王朝。在紋章上，他沒有繼續使用父親的帶有濃厚法國色彩的六頭金獅紋章，而是繼承了諾曼諸王的獅子紋章。這也體現了亨利二世高明的政治眼光和統治技巧，不僅加強了其王位的合法性，也在很大程度上緩解了英格蘭貴族的反抗，對穩定安茹的王權起到了重要作用。
在安茹時代，將國王比作英格蘭獅子的詩歌出現在英格蘭的許多政治民謠中。在這樣的氛圍下，豹子甚至成為了安茹諸王特有的稱呼，充滿了人們對理想中的吳穎國王的期待和熱愛。人民的這種期待，是英國國王治國的精神手段之壹。這對王權本身有壹定的督促和說教意義，但還是加強了王權對人民的凝聚力和控制力。
安茹王室以諾曼國王傳統的獅形紋章為基礎，並根據情況進行了修改，形成了英格蘭紅底三金獅。正是因為它的優勢和內涵，如王權的合法性、文化的權威性和治理的說教性，英格蘭紅底三金獅紋章才能長久，直至成為今天英格蘭王室的象征。
百年戰爭期間，紋章學的發展相對繁榮，紋章學告別了早期簡單原始的風格，開始向現代紋章學發展過渡。
在百年戰爭期間，歐洲的紋章學在中世紀非常繁榮。由於紋章使用者的迅速擴大，紋章的標準化進程也加快了。由於這壹時期紋章的應用大大增加，相關的混亂和矛盾不可避免，以至於出現了不同個人和家族爭奪同壹紋章所有權的糾紛。
鑒於紋章被嚴重濫用，亨利五世設立了衛報首席紋章官壹職，負責英格蘭和威爾士所有與紋章相關的事務。不久之後，首席紋章官獲得了分發紋章的權利。自15世紀以來，首席紋章官在就職時都要宣誓，他們會盡最大努力“了解所有貴族紳士的血統，準確登記他們的紋章。”英國紋章的標準化向前邁進了壹大步。
公元1340年，英國國王愛德華三世以開普王朝最後壹位國王查理四世的侄子的名義向法國發布了王位繼承宣言。他第壹次把英國傳承了壹百多年的紅底三金獅紋章分了出來。在盾的四個分部中，最重要的壹個或四個分部被當時法國王室的藍金鳶尾紋章取代，形成新的四分盾紋章，以顯示英國王室對法國王位的合法繼承。
蘭開斯特王朝亨利四世統治時期，英格蘭將舊的開普鳶尾標誌改為瓦盧瓦王朝的新標誌，並在英格蘭形成紅底三金獅紋章，減少了盾上的鳶尾數量，即在藍底盾上呈倒三角形排列的三個金色鳶尾。英國王室的紋章由此告別了早期簡單原始的紋章，開始向現代紋章過渡。
在理查二世統治的最後幾年，懺悔者愛德華的盎格魯-撒克遜金十字架肖像是曇花壹現，愛德華三世的象限紋章分別形成了左右盾牌。但在其他時候，英國王室的紋章幾乎沒有變化，法國王室的紋章壹直放在壹個或四個盾牌上。
這表明了英王對法國王位的壹貫嚴正要求和堅定決心。亨利五世的輝煌成就和公元1420年《特魯瓦條約》的簽訂，是英國在百年戰爭中取得的最大成就。這些政治現實都反映在皇家盾形紋章上，即法國皇家藍鳶尾紋章正式成為英國皇家盾形紋章的組成部分，占據了盾形紋章的半壁江山。
亨利五世在位僅九年就匆匆去世，他的兒子亨利六世在孩提時代就繼承了王位。雖然他是英法的主人，卻不斷面臨內憂外患。即使身處困境，甚至被壹個反叛貴族廢黜，亨利六世的紋章多年不變，以表明他是英法兩國王位的合法擁有者。百年戰爭最終失敗後，英國陷入了長期混亂的封建領主內戰。
英國王室紋章的種種變化只是百年戰爭歷史進程的生動反映，更重要的是也反映了英國王室政治心態和政治訴求的演變。
雖然百年戰爭以英格蘭戰敗而告終，但英國國王不僅沒能奪得法國王位，甚至還失去了在大陸的所有領土。然而，從公元1340年愛德華三世換旗，到1800年法國成為共和國，英國王室在過去的五個世紀裏從未放棄對法國王位的要求。
藍色背景上的金色鳶尾，代表著法國王室，在英國皇家盾徽中徘徊了近500年。通過這些金色鳶尾在皇家紋章中位置的變化，也可以看出不同時期英國王權對法國的猶豫。皇家紋章具有深刻的內涵，它表明了皇家合法性、文化權威性和政治說教性的統壹，是中世紀英國政治和社會歷史的壹個縮影。