根據各參數的控制規律，比值P使反應更快，微分D使反應更早，積分I使反應滯後。在壹定範圍內，p和d的值越大，調節效果越好。每個參數的調整原則如下:
1，輸出不振蕩時，增加比例增益p。
2.當輸出不振蕩時，降低積分時間常數ti。
3.當輸出不振蕩時，增加微分時間常數Td。
二、PID控制器參數整定方法:
1，理論計算整定法。它主要是根據系統的數學模型，通過理論計算來確定控制器參數。用這種方法得到的計算數據不能直接使用，必須通過工程實踐進行調整和修正。
2.工程整定法主要依靠工程經驗，直接在控制系統試驗中進行，簡單易掌握，在工程實踐中應用廣泛。
PID控制器參數的工程整定方法主要有臨界比例法、響應曲線法和衰減法。三種方法各有特點，相似之處都是通過實驗，然後根據工程經驗公式調整控制器的參數。目前壹般采用臨界比例法。
使用該方法整定PID控制器參數的步驟如下:
(1)首先，預選壹個足夠短的采樣周期，以便系統工作。
(2)只加比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下此時的比例放大倍數和臨界振蕩周期。
(3)在壹定的控制程度下，通過公式計算得到PID控制器的參數。？
三。參數調整的壹般步驟:
1，確定比例增益。
p確定比例增益p時，先去掉PID的積分項和微分項，壹般Ti=0，Td=0，PID是純比例調節。
輸入設置為系統允許的最大值的60%~70%，比例增益p從0開始逐漸增大，直到系統振蕩。
反之，比例增益p從此時開始逐漸減小，直到系統振蕩消失，記錄此時的比例增益p，PID的比例增益p設定為當前值的60%~70%。比例增益p的調試完成。
2.確定積分時間常數ti。
比例增益p確定後，設定較大的積分時間常數Ti的初始值，然後逐漸減小Ti直到系統振蕩，然後依次逐漸增大Ti直到系統振蕩消失。記錄此時的Ti，將PID的積分時間常數Ti設置為當前值的150%~180%。積分時間常數ti調試完成。
3.確定微分時間常數Td。
壹般不需要設置微分時間常數Td，可以是0。如果要設置的話，和確定P和Ti的方法壹樣，不振蕩的時候是30%。
4.對系統進行空載和負載調試，然後微調PID參數，直到滿足要求。
擴展數據:
Pid常用公式:
參數調整找到最好的，從小到大的順序。
先積分比例，再加微分。
曲線振蕩頻繁，比例帶盤要放大。
曲線圍繞大灣浮動，比例帶轉向小盤。
曲線偏差恢復緩慢，積分時間減少。
曲線波動周期長，積分時間更長。
曲線振蕩頻率快，先降微分。
動態差異大，波動慢。分化時間應延長。
理想曲線有兩波，前高後低4比1。
乍壹看，調節的質量不會低。
參考資料:
百度百科- PID控制