武術萌芽於原始社會。在氏族公社時代，經常發生部落戰爭，因此不斷總結戰場上作戰的經驗。比較成功的擊、刺、拳、腿被模仿、傳授、練習，促進了武術的萌芽。
武術形成於奴隸社會。夏朝建立後，為了適應實戰的需要，武術向實用化、規範化發展。夏代的武術活動主要在以下兩個方面發展:壹是軍隊中的武術活動，二是以武術為基礎的學校教育。
商周時期，狩獵作為武術訓練的壹種重要手段，出現在商朝。商周時期用“武舞”訓練士兵，鼓舞士氣。在周朝建立的學校中，射擊和舞蹈也被列為教育內容之壹。相傳中國武術史上的壹部重要著作《周易》，又名《易經》，出現於周朝。這本書包含了豐富的哲學思想，對中國養生的發展產生了深遠的影響。是“易過高，是有二儀，二儀有四象，四象有八卦。”太極理論的產生，奠定了中國武術體系的基礎。進入春秋戰國以後，各個戰國都非常重視技術在戰場上的應用。齊恒公在春秋兩季舉行“角鬥”，選拔天下英雄。在此期間，劍的制造和劍道獲得了前所未有的發展。
武術發展於封建社會。自秦漢以來，摔跤和擊劍盛行。有了“宴舞”的習俗，飲酒飲酒時經常出現手持樂器的舞蹈練習。比如《史記·項羽本紀》中記載的“鴻門宴”中“項莊舞劍意在貢眾”就是這種形式的體現。此外，還有“刀舞”和“勁舞團”，娛樂性強，但技術上更接近今天的套路運動。
自唐代開始實行武舉制度，促進了武術的發展，如對有特殊技能的士兵授予榮譽稱號。裴旻將軍的劍法壹時獨步天下，與裴旻的劍法、李白的詩和張旭的草書並稱為唐代“三絕”，可見武術作為壹種文學形式已經相當有影響力了。
宋元時期，以武術組織為主體的民間武術活動蓬勃發展，出現了練槍、練棍的“英社”，練射的“射箭社”。由於商業經濟的活躍，出現了遊走江湖、練武買藝術品為生的“流浪人”。不僅有獨唱練習，還有二重唱練習。
明清時期是武術大發展時期，流派眾多，拳種各異。有長拳、猴拳、少林拳、內家拳等幾十種拳法。同時形成了太極拳、形意拳、八卦拳。
到了近代，武術適應了時代的變化，逐漸成為中國現代體育的有機組成部分。民國時期，民間出現了拳擊社、武士社等許多武術組織。1927年，中央武術博物館在南京成立。1936中國武術隊赴柏林奧運會表演。
中華人民共和國成立後，武術得到了蓬勃發展。65438年至0956年，中國武術協會成立了武術協會和武術隊，形成了前所未有的廣泛的群眾性武術活動網絡，為武術的發展開辟了廣闊的道路。65438年至0985年，首屆國際武術邀請賽在Xi安舉行，國際武術聯合會籌備委員會成立，這是武術發展的歷史性突破。1987首屆亞洲武術錦標賽在橫濱舉行，標誌著武術進入亞運會。1990武術首次列入第11屆亞運會。65438-0999年，國際武術聯合會被接納為國際奧委會官方國際體育聯合會成員，這是武術發展的又壹次歷史性突破，意味著武術在不久的將來即將成為奧運項目，意味著“把武術推向世界”宏偉目標的進壹步實現。