隨著醫療經驗的不斷積累，逐漸發現了許多可以治療某些疾病的特定穴位，以至於從最早的“痛為三十”開始逐漸定位命名；在穴位數量不斷增加的基礎上，根據穴位的主要功能，結合針灸效應和古代解剖學知識，古代醫生發現並認識到人體具有完整的經絡系統結構。通過不斷的總結和實踐，使腧穴經絡理論在理論上系統化，形成經絡學說。經絡學說和其他中醫理論的形成，使針灸成為中醫的壹門獨立學科。
《黃帝內經》是我國現存最早的醫學經典，全面系統地闡述了陰陽五行、臟腑經絡腧穴、診斷病機、治療原則、針灸方法、適應癥和禁忌癥等。其中《靈樞》所論述的針灸內容尤為詳細，故稱《針灸經典》。《黃帝內經》為針灸的發展奠定了堅實的理論基礎。《難經》在經絡、穴位、針灸等方面對《內經》進行了補充。東漢著名醫家張仲景的《傷寒論》成功地將針灸和針藥結合治療外感疾病納入其創立的辨證論治體系，將針灸臨床治療提高到壹個新的水平。皇甫謐的《金代針灸經》是我國第壹部針灸專著，也是繼《黃帝內經》之後的又壹部針灸醫學總結，在針灸發展史上起著承上啟下的作用。唐代孫思邈在錢進方耀發明了同體寸取穴法，肯定了阿是穴的作用。據《唐書·百官誌》記載，唐高祖武德九年(626年)，國家醫療教學機構“太乙署”有醫生、針灸師、助醫，專門從事針灸教學和醫療工作。宋代王編著了《新鑄銅人腧穴針灸圖說》，並制作了兩個針灸銅人模型，是世界上最早的立體針灸模型，開創了針灸模型直觀教學的先河。明代見證了針灸的繁榮發展，針灸著作眾多，其中《針灸大成》是壹顆明珠。這是楊繼洲在他的傳家寶《保健針灸的奧秘》的基礎上寫的，它收集了經典著作，歷代醫生的精華和我自己的經驗。本書是繼《針灸甲乙經》之後的又壹部總結性針灸著作，至今仍是針灸臨床參考書之壹。從鴉片戰爭到民國的100年間，由於反動統治者和帝國主義侵華勢力的歧視和扼殺，針灸日漸式微，僅在民間使用。
1949中華人民共和國成立後，促進了針灸醫學的復興和繁榮。針灸教育也發展迅速。為方便學術交流，中國針灸學會成立於1979。臨床上，針灸對內、外、婦、兒科100多種疾病均有良好有效的療效，尤其是對心腦血管疾病、膽道結石、細菌性痢疾、乳腺增生等疾病，取得了突出的成績。65438-0958年針灸麻醉開始應用於臨床，為麻醉方法增加了新的內容，促進了針灸醫學的深入研究。因此，針灸的研究工作也從臨床治療經驗的總結發展到實驗研究，從觀察針刺對各器官功能的影響發展到針刺麻醉和針刺鎮痛機制的研究，在經絡現象和經絡實質的研究上取得了新的進展。近年來，針灸推拿學的研究也取得了可喜的成績。
針灸在南北朝時期東傳到朝鮮、日本等國。13世紀前，通過“絲綢之路”逐漸西進，對阿拉伯醫學產生了壹定的影響。近年來，國際上出現了壹股經久不衰的“針灸熱”。1984年，世界衛生組織(世衛組織)官員中島宏宣布:“針灸醫學已成為世界上壹門新的醫學學科。”並在北京、上海、南京等地建立了國際針灸培訓中心。世界針灸學會聯合會籌備委員會成立於1984年8月，成立大會於1987 165438年10月在中國召開。傳統針灸療法已經走向世界，為人類保健事業做出了新的更大的貢獻。