轎子，在宋代以前，人們稱之為肩輿。是中國古代特有的壹種交通工具。“輿”本義指車廂。顧名思義，肩輿是指扛在人肩膀上的車廂。這個名稱準確地表明了轎子的特點，也說明了轎子與其它交通工具的根本區別。
轎子在我國大約有四千多年的歷史。據史書記載，轎子的原始雛形產生千公元前21世紀的夏朝初期。《尚書轎釋名》)，所以，在上古時，轎、橋二字相通。而它的具體形狀目前還無從可考。
1978年，在河南固始侯古堆春秋戰國時期的古墓陪葬坑中，出土了三乘木質肩輿，有屋頂式和傘頂式兩種制式。其中壹件經復原後還可以看出原來面貌:它是由底座、邊框、立柱、欄桿、頂蓋轎桿和擡杠幾部分組成。底座呈長方形，頂蓋如同四面起坡的房頂形式，轎身原應圍以帷幔 ; 轎前開有小門，供乘者出入; 轎桿捆綁在底部邊框上，和以後轎桿固定於轎身中部的制式不同。這是目前己發現存世最早的轎子的實物。從它比較完備的結構來看當時制造轎子的技術已經十分成熟。在它之前，必然還應有壹段發展完善的過程。由此可以推斷，轎子起源於夏朝初期的說法是比較可信的。
壹般認為，轎子是在古代車子的基礎上演變而來的。中華民族造車的歷史更早。《淮南子說山》壹書記述:“見飛蓬轉而知為車。”古代人們從自然物的滾動中得到啟示: 圓形的物體在平面上移動要比其他形狀的物體迅速得多。於是古代人們學會了采用在重物之下排墊圓木的方式來搬運東西，這有河南等地的新石器時代的早期遺址為證。
到仰韶文化的晚期，人們己經用輪制技術來制造陶器，想必當時的工匠也會嘗試制做車輪的。車輛的偉大發明，使中華民族在克服平原地區的交通障礙方面取得了成功。當遠古先民們在艱難的環境中為了生 存和發展，經常“遷徒往來無常處”的時候，車子給了他們多麽大的便利啊! 不僅如此，以車子的偉大發明為先導，我國的上古無先民陸續發明了適用於不同自然環境的多種交通工具。大禹“乘四載”，以“開九州，通九道，陂九澤，度九山”(《史記夏本紀》)。他使用了各種交通工具，轎子就是其中之壹。