自新石器時代之後，中國泥塑藝術壹直沒有間斷，發展到漢代已成為重要的藝術品種。考古工作者從兩漢墓葬中發掘了大量的文物，其中有為數眾多的陶俑、陶獸、陶馬車、陶船等等。其中有手捏的，也有模制的。漢代先民認為亡靈如人生在世，同樣有物質生活的需求。因此喪葬習俗中需要大量的陪葬品，這在客觀上為泥塑的發展和演變起了推動作用。
兩漢以後，隨著道教的興起和佛教的傳入，以及多神化的奉祀活動，社會上的道觀、佛寺、廟堂興起，直接促進了泥塑偶像的需求和泥塑藝術的發展。到了唐代，泥塑藝術達到了頂峰。被譽為雕塑聖手的楊惠之就是唐代傑出的代表。他與吳道子同師張僧繇，道子學成，惠之不甘落後，毅然焚毀筆硯，奮發專攻塑，終成名家。為當世人稱贊：“道子畫，惠之塑，奪得僧繇神筆路”。
泥塑藝術發展到宋代，不但宗教題材的大型佛像繼續繁榮，小型泥塑玩具也發展起來。有許多人專門從事泥人制作，作為商品出售。北宋時東京著名的泥玩具“磨喝樂”在七月七日前後出售，不僅平民百姓買回去“乞巧”，達官貴人也要在七夕期間買回去供奉玩耍。
元代之後，歷經明、清、民國，泥塑藝術品在社會上仍然流傳不衰，尤其是小型泥塑，既可觀賞陳設，又可讓兒童玩耍。幾乎全國各地都有生產，其中著名的產地有無錫惠山、天津“泥人張”、陜西鳳翔、河北白溝、山東高密、河南浚縣、淮陽以及北京。
陜西鳳翔彩繪泥塑，始於先秦西周時期，流傳民間三千年之久，是至今中國保留最古老、最具民族特色的泥塑類手工制品。
經考證專家們認為，其彩繪紋飾與西周時期的青銅器紋飾有所不同。以花鳥魚蟲、祥鳥瑞獸為主的意象造型是中國古代圖騰崇拜、生殖崇拜、神靈崇拜的遺存，反映出圖騰時代的文化特點。鳳翔彩繪泥塑，造型優美，生動逼真。具有濃厚的鄉土生活氣息。泥塑內容有人物、動物，也有植物，大都是空心的圓塑作，也有浮雕式的掛片。其制作方法簡便易行，將粘土和紙漿攪拌成塑泥，先制好模子，翻成胎坯涼幹，上白色底粉，隨後塗彩、繪畫和上光。
鳳翔泥塑的色彩別具壹格，非常鮮艷，對比強烈。它用色不多，以大紅、大綠和黃色為主。以黑墨勾線和簡練的筆法塗染，給人以 明快醒目的感覺。鳳翔彩塑取材立意極為廣泛，戲劇臉譜、吉祥圖案、民間傳說、歷史故事、鄉俗生活等無所不有。黑牛、臥虎、坐獅、虎頭為拳頭產品，造型洗煉誇張，神情生動，別具壹格。
隨著改革開放、旅遊事業的發展，這朵古老的民間藝術之花大放光采。成為陜西重要的旅遊紀念品之壹。1998年6月訪華的原美國總統克林頓夫婦也來觀看了這"絕活兒"；世界兒童組織負責人得到彩繪泥塑，如獲至寶，稱贊泥塑是為孩子們制作的最好禮物。來陜的旅遊客人總要帶幾件回家作以紀念。