我國在漢代以前，沒有正式的凳椅。人們進食、看書時，坐在席子上，稱“席地而坐”。如請客人坐正席，也只是多墊壹重席子，表示恭敬。古代所謂“坐”姿，和我們現代人完全不壹樣，要兩膝著地，將臀部坐於後腳跟之上，腳掌向後向外。實際上相當於我們現在的跪。接待賓客時，每當“坐”著向客人致謝時，往往伸直上半身，使坐變成了跪，然後再俯身向下，逐漸形成了日常生活中的跪拜劄。
古人認為，不跪就不叫拜。拜，是行敬禮的意思。按照周代禮儀規定，跪拜分為稽首、頓首、空首、振動、兇拜、吉拜、奇拜、褒拜、肅拜等9種，稱為“九拜”。
在“九拜”中，稽首、頓首、空首，稱為“正拜”。行稽首禮是“九拜”中最隆重的禮節。拜者必須屈膝跪地，左手按右手，支撐在地上，然後，慢慢叩首到地，稽留多時，手在膝前，頭在手後。這種壹般用於臣子拜見君王和祭祀先祖的禮儀。後來，僧人舉起壹手向人行禮，也稱稽首。
行頓首禮時，和稽首好多相同，不同處是拜時必須急叩頭，其額觸地而拜；用於下對上的敬禮。後來在書信中，開頭或末尾用“頓首”，是表示對對方的恭敬。
行空首禮時，雙膝著地，兩手拱合，俯首到手，與心平而不到地，因此叫“空首”。
振動，不僅要跪拜、頓首，拜後還要跳踴。這壹般是在喪事時，拜者往往捶胸頓足，跳躍而哭，極度悲傷。兇拜是先頓首，後空首，吉拜，則在行禮時，先空首，後頓首；奇拜，即壹拜，褒拜，就是再拜、三拜。古代以再拜為重。
肅拜，是古代女子跪拜禮的壹種。拜時，跪雙膝後，兩手先到地，再拱手，同時頭低下去，到手為止，因此又稱作“手拜”。肅，是手到地的意思。後來，在書信來往中，表示對對方的尊敬，往往寫上“謹肅”。婦女行禮也稱“端肅”，就是由此而來。
漢代以後，漸漸有了高座，椅子凳子出現了，原來生活中的“跪坐”起了很大變化。但跪拜還存在，變成了等級差別的標誌。臣子拜見皇帝，小官拜見大官，奴才拜見主子等，有時都要行三叩九拜之劄。民間的祭祀、祝壽時，仍世代相傳。後來，又有了打千(行禮時左膝前屈，右腿後彎，上體稍向前俯，右手下垂)、作揖(兩手合抱，拱手為禮)、鞠躬(彎身行禮)等禮節。
辛亥革命以後，封建君主制度結束了，跪拜禮這種充滿封建色彩的禮節才消失。