西方古代軍事思想發軔於公元前4000年左右的歐洲、北非及西亞地區。隨著奴隸制國家和社會形態的出現，西方早期軍事文明也應運而生。古埃及、古波斯、古羅馬、古希臘的崛起與繁榮，在很大程度上伴隨著激烈的戰爭、沖突與綿延不斷的軍事較量。當西方進入封建時代後，隨著社會生產力水平的不斷提高，軍事技術不斷發展，人類活動區域日益擴展，歐洲壹些強國出於不同目的的對外戰爭也日益頻繁。在奴隸社會與封建社會的漫長歷史中，西方國家對人類的軍隊和戰爭問題也逐漸形成了比較豐富的積累與系統的認識。
古代希臘最初實行部落軍事民主制度。隨著社會生產力水平的不斷提升，城邦國家迅速興起，彼此之間也因利益糾紛經常發生兼並戰爭。當時最強大的城邦之壹的斯巴達，在全體公民中實行嚴格的軍事管理，公民即戰士，整個社會猶如軍營，軍事訓練是每壹名斯巴達人日常生活的重要組成部分。希波戰爭、伯羅奔尼撒戰爭等大規模戰爭先後爆發，給希臘社會帶來了巨大的震蕩和影響。戰爭期間米太亞德、色諾芬、亞歷山大等著名軍事統帥對戰爭問題進行了理性的思考和總結，成為西方軍事理論研究的先聲。修昔底德在《伯羅奔尼撒戰爭史》中已認識到戰爭的根源問題非偶然的沖突，而是利益矛盾不可調和的產物。雅典統帥伯利克裏也指出戰爭在維護帝國利益的同時，也維護了每個個體的利益。在伯羅奔尼撒戰爭期間，馬其頓憑借軍事改革迅速崛起，亞歷山大大帝東征萬裏，建立起壹個地跨歐亞非的大帝國。在十年間大大小小的征戰中，亞歷山大大帝以其精湛的戰略指揮與靈活的戰術選擇，以及對政治手段與軍事手段的巧妙運用，被載入西方軍事思想史。
古代羅馬最早的王政時期也屬於軍事民主性質，此後奴隸制城邦國家出現，成立了由貴族專政的***和國。在長期的戰爭中，古羅馬形成了以軍團為特點的軍事組織，軍中紀律嚴格，賞罰嚴明。在日漸頻繁的對外擴張行動中，西庇阿、愷撒等壹大批驍勇善戰、有勇有謀的將領先後湧現。持續百年之久的布匿戰爭中創造出的全新戰略、戰術、戰法以及先進的軍事技術，將西方古代軍事思想發展和戰爭實踐推上壹個新的高度，對後世影響深遠。古羅馬人重視對戰爭的研究，愷撒的《高盧戰記》、弗龍蒂努斯的《謀略》、韋格蒂烏斯的《兵法簡述》等軍事理論作品對戰爭的目的、性質、影響勝負的因素、作戰的謀略與原則、軍隊的訓練與管理等進行了總結和概括，對於當時的軍事鬥爭實踐產生了極其重要的影響。
中世紀歐洲各主要國家在軍事上紛紛推出各類改革舉措，以使其自身適應王朝戰爭、爭霸戰爭、侵略戰爭等不同戰爭的需求，維護與加強自身的封建統治。阿拉伯與拜占庭的戰爭、英法百年戰爭、十字軍東征等大量戰爭實踐使大批具有軍事指揮才能與謀略眼光的軍事家走到歷史前臺，出現了壹批以《戰記》《將略》《戰術學》為代表的軍事著作，豐富了西方古代軍事思想寶庫。不過，這壹時期西方的軍事思想的發展在壹定程度上受到宗教神學的影響、幹預與制約，因而對戰爭本質的認識多帶有宗教色彩。