大多數打擊樂器都有明確的聲音，甚至連鼓的聲音也是明確的。但壹般來說，打擊樂器的分類是看壹件樂器是否有壹定的音高。
定音鼓、木琴、馬林巴琴、顫音琴、鈴鐺、管鐘、鈸和鐘琴都有壹定的音高。鼓、鼓、沙錘、響板、測音棒、牛鈴、掛鈸、沙球、齒輪震動棒、勺子、木魚、鼓、銅鼓、三角、震動棒、搓板、鞭子、南梆子壹般沒有確定的音高。但是壹些打擊樂演奏者在錄制唱片或演奏特殊作品之前會確定他們鼓的音高。鑼有定音和無定音之分，而西洋鑼壹般無定音。掛鈸也有壹定的音高，但很少。
此外，打擊樂器還分為膜樂器和自鳴樂器。膜狀樂器被壹層膜覆蓋，打擊樂器的膜產生聲音，比如鼓。自發聲樂器可以自己發聲，比如三角形。鈴鼓既是膜樂器，也是自鳴樂器。
中國的打擊樂器
中國的民族樂器中有很多獨特的打擊樂器。這些打擊樂器有的至今仍在使用，有的至今已不再使用(如編鐘)。許多這些傳統打擊樂器是中國傳統藝術不可或缺的壹部分，如中國戲劇中的編鐘、鼓、鑼和鈸，或用於講故事的快板和響板。
中國傳統音樂中很少使用打擊樂器，打擊樂器(木琴和編鐘除外)壹般被認為是從屬樂器。例如，在春秋戰國時期的文獻中，就有嘲笑秦打擊樂的文章。
西方管弦樂隊和管樂隊中的打擊樂器
在大部分管弦樂完成的時代，打擊樂器並不被重視，定音鼓的使用最為廣泛，它只是用來增強樂曲的氣勢。然後是鼓、鼓、鈸、木琴等等。但後來音樂逐漸多元化，於是打擊樂器豐富的節奏得到了很好的運用。20世紀初，管樂開始發展，各種打擊樂器逐漸發展完善，作曲家得以利用各種音響效果使音樂更加豐富多彩。
打擊樂隊中的打擊樂器
打擊樂隊中的打擊樂器比管樂隊更加多樣，甚至範圍也不再局限於使用固有樂器產生既定的聲音，比如拖鞋、砂紙、錘子等日常用品經常出現在音樂中。